-
公开(公告)号:CN106228138A
公开(公告)日:2016-12-14
申请号:CN201610594100.0
申请日:2016-07-26
申请人: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国网重庆市电力公司 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号: G06K9/00798 , G06T2207/30256
摘要: 本发明公开了一种融合区域和边缘信息的道路检测算法,首先采集道路图像使用自适应中值滤波去噪增强得到增强图像;在RGB彩色空间中选择增强图像的R分量,并采用最大类间方差Otsu法实现图像的道路区域分割得到二值分割图像,并用串行数学形态学优化二值分割图像;然后采用最优边缘检测Canny算子检测二值分割图像得到道路边缘检测信息,并采用最大类间方差法计算最优边缘检测Canny算子中的双阈值;最后利用二值分割图像与道路边缘检测信息获取图像中的道路边界线。本发明提供的算法利用图像处理技术检测并提取道路信息,以用于电缆隧道机器人的自主导航系统,是一种自适应道路边界线分割融合方法,该融合算法能获得平滑准确的道路边缘。
-
公开(公告)号:CN106533303B
公开(公告)日:2019-03-29
申请号:CN201610968645.3
申请日:2016-10-27
申请人: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要: 本发明公开了一种永磁无刷直流电机驱动器控制方法,该方法用于电机驱动伺服控制系统的控制,该系统具有较好的控制精度和动态响应性能,在电机起动时首先通过软件读取3个换相HALL的值获得转子的实际位置,启动后通过转子位置传感器检测出转子角位置ωref,同时计算出转子的速度n,然后检测定子电流FOC控制算法,以得到检测值id和iq,然后分别经PI调节器输出交直流轴电压值ud和uq,再经过坐标变换后生成电压值uα和uβ,得出SVPWM驱动信号最后输出6路控制脉冲信号,驱动六个MOS从而驱动电机。本发明提供的永磁直流无刷电机驱动控制方法适用于智能壁障机器人的控制。采用DSP处理器来实现,通过直轴电流为零的矢量控制策略实现控制过程;解决了超调和快速性的矛盾,提高了系统抗干扰能力,符合高性能的要求。
-
公开(公告)号:CN106570516A
公开(公告)日:2017-04-19
申请号:CN201610804686.9
申请日:2016-09-06
申请人: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号: G06K9/6273 , G06N3/0454 , G06N3/08
摘要: 本发明公开了一种利用卷积神经网络CNN的障碍物识别方法,首先建立卷积神经网络模型;选择分散数据样本;设置卷积神经网络的网络结构参数和训练参数;然后将分散数据样本输入到卷积神经网络模型中进行处理;最后输出卷积神经网络模型对分散数据样本的分类结果。本发明提供的深度学习是基于仿生眼系统进行人体作为障碍物的识别;提高识别的准确率。同时利用深度学习技术进行人体作为障碍物的识别;提供了在识别过程中配置接口的方法,加强了识别过程与仿生眼系统的通信过程。
-
公开(公告)号:CN106393050A
公开(公告)日:2017-02-15
申请号:CN201610863743.0
申请日:2016-09-29
申请人: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号: B25J5/005 , F16M11/2014 , F16M11/2035 , F16M11/38
摘要: 本发明公开了一种适于狭长隧道自主避障的机器人,包括车体、摆臂电机、行走电机、行走履带、前摆臂、联动折叠臂和摄像头;车体两侧分别设置行走履带;车体上设置联动折叠臂;联动折叠臂上端设置摄像头;车体前端两侧分别设置前摆臂;车体一侧的行走履带和摆臂履带通过位于同侧的行走电机驱动;摆臂电机通过摆臂传动轴与分别设置于车体前端两侧的履带主动轮连接;车体两侧的履带主动轮与摆臂主动轮分别采用同轴分别与车体前端两侧的前摆臂连接。本发明提供的适于狭长隧道自主避障的机器人,提升了隧道机器人在狭长隧道环境下的灵活控制和自主避障能力,解决了隧道复杂环境下通信不畅、图传不清晰、无法自主壁障等控制方面的问题。
-
公开(公告)号:CN106533303A
公开(公告)日:2017-03-22
申请号:CN201610968645.3
申请日:2016-10-27
申请人: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要: 本发明公开了一种永磁无刷直流电机驱动器控制方法,该方法用于电机驱动伺服控制系统的控制,该系统具有较好的控制精度和动态响应性能,在电机起动时首先通过软件读取3个换相HALL的值获得转子的实际位置,启动后通过转子位置传感器检测出转子角位置ωref,同时计算出转子的速度n,然后检测定子电流FOC控制算法,以得到检测值id和iq,然后分别经PI调节器输出交直流轴电压值ud和uq,再经过坐标变换后生成电压值uα和uβ,得出SVPWM驱动信号最后输出6路控制脉冲信号,驱动六个MOS从而驱动电机。本发明提供的永磁直流无刷电机驱动控制方法适用于智能壁障机器人的控制。采用DSP处理器来实现,通过直轴电流为零的矢量控制策略实现控制过程;解决了超调和快速性的矛盾,提高了系统抗干扰能力,符合高性能的要求。
-
公开(公告)号:CN105931259A
公开(公告)日:2016-09-07
申请号:CN201610453563.5
申请日:2016-06-21
申请人: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号: G06T5/00
摘要: 本发明公开了一种基于形态学处理的高压输电线提取方法,包括:对高压输电线图像进行预处理;其中,所述预处理包括:灰度化处理,滤波处理,形态学处理,边缘检测;根据检测条件,用霍夫变换检测预处理后的高压输电线图像中的输电线直线;其中,所述检测条件包括:输电线直线的最小长度和图像轮廓点间隔;统计所述输电线直线上的累积点数量;提取所述累积点数量最多的一条输电线直线作为高压输电线直线。该方法简化了图像,滤除了大量的干扰信息,减少了直线提取过程中的误差,针对性较强,能够准确、高效地提取出高压输电线航拍图像中的高压输电线,并且能够适应多种环境背景下的高压输电线提取。
-
公开(公告)号:CN104362547B
公开(公告)日:2018-01-26
申请号:CN201410706080.2
申请日:2014-11-26
申请人: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要: 本发明公开了一种开合轮抓,包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12),以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1);能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本发明还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人,可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。
-
公开(公告)号:CN105635526A
公开(公告)日:2016-06-01
申请号:CN201510990786.0
申请日:2015-12-25
申请人: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号: H04N5/21
CPC分类号: H04N5/21
摘要: 本申请公开了一种应用于视频监控系统的实时视频去雾方法及系统,该方法包括:将当前帧图像与前一帧图像进行实时比对分析,得到当前帧图像中的透射率共用区域和透射率待求区域;将前一帧图像在透射率共用区域上所对应的透射率图作为当前帧图像在透射率共用区域上的透射率图,并重新计算当前帧图像在透射率待求区域上的透射率图,得到当前帧图像的完整透射率图;利用当前帧图像对应的图像信息、当前帧图像的完整透射率图以及当前大气光照值,对当前帧图像进行去雾处理,并将得到的去雾图像实时地发送至显示屏。本申请在相机灵活转动的情况下,实现了快速的视频去雾处理的目的。
-
公开(公告)号:CN106383518A
公开(公告)日:2017-02-08
申请号:CN201610866266.3
申请日:2016-09-29
申请人: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号: G05D1/02
CPC分类号: G05D1/0255 , G05D1/0248
摘要: 本发明公开了一种多传感器隧道机器人避障控制系统,包括车体、主控器、超声波模块、WIFI模块和显示器;所述超声波模块分别设置于车体前端、左侧和右侧的超声波模块,用于获取障碍物距离信息;所述主控器通过WIFI模块分别与超声波模块和显示器连接;所述图像采集模块,用于获取道路障碍物图像并输入到主控器中进行图像处理。本发明提供的机器人控制方法在移动机器人的路径规划过程中,采用超声波和视觉传感器的多传感器系统,准确获取障碍物的距离信息,可测量0~200cm距离内存在的障碍物,测量误差小于1%。采用超声波和视觉传感器组成测距采集系统,采集机器人不同方位的障碍物信息,该测距避障机器人低成本、低功耗、高效能。
-
公开(公告)号:CN104362547A
公开(公告)日:2015-02-18
申请号:CN201410706080.2
申请日:2014-11-26
申请人: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要: 本发明公开了一种开合轮抓,包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12),以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1);能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本发明还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人,可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。
-
-
-
-
-
-
-
-
-