公开(公告)号：CN111721279A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201910246408.X

申请日：2019-03-21

Applicant: 国网陕西省电力公司商洛供电公司

Inventor： 李平 ,  李从林 ,  张勇 ,  吴召军 ,  任延明 ,  米军平 ,  葛扬 ,  布天文 ,  任勇超 ,  呼延庆 ,  唐宏 ,  刘炜 ,  张佳 ,  贾晓蓉

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种适用于输电巡检工作的末端路径导航方法，主要解决了最后一段(末端)路径的导航问题，提高了日常运行检修和巡视的工作效率，避免了防止走错路、耗时耗力等问题，达到了对工作和人员的可控管理。其实现步骤为：(1)利用多传感器对局部未知环境进行探测并构建局部环境模型；(2)采用自适应栅格方法构建全局地图；(3)基于改进的BFS算法实现路径导航。本发明可以实现移动巡检终端在局部未知环境下的快速路径导航功能，帮助巡检工作人员准确、快速、安全地到达目的地，并且把学习到的末端路径规划路线记录下来传回给控制台，方便下次巡检任务的执行。