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公开(公告)号：CN114815624A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210577545.3
申请日：2022-05-25
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多自由度机器人系统的滑模轨迹跟踪控制方法，属于机器人系统的跟踪控制技术领域，解决了多自由度机器人系统面对模型不确定性和摩擦力存在稳定性差和鲁棒性低的问题。本发明根据多自由度机械臂在关节空间运动关系，建立多自由度机械臂的空间动力学模型；建立自适应径向基函数神经网络，对空间动力学模型中的不确定性和摩擦力进行估计；利用多自由度机械臂的空间动力学模型确定滑模控制变量，利用滑模控制变量设计固定时间非奇异终端滑模控制器；利用固定时间非奇异终端滑模控制器和估计的空间动力学模型中的不确定性和摩擦力对机械臂的运动轨迹进行控制，使多自由度机械臂的实时运动轨迹跟踪设定轨迹。本发明适用于机器人系统的跟踪。
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公开(公告)号：CN114271566A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111517377.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: A41D19/015
Abstract: 输电登高作业防坠落手套。一旦作业人员手没有抓牢固定物，或者脚没有踩稳，就会发生高空坠落事故，造成事故经常发生，造成严重的经济损失和人员伤亡。本发明组成包括：皮质手套（4），在皮质手套的手腕外侧（2）、手腕内侧（7）、手背处（6）和手掌处（8）分别缝制有束线带；三根钢线（1）依次穿过手背处的束线带和束线管（5）后通过两手指套之间的间隙绕到皮质手套的手掌部位，并依次穿过手掌处和手腕内侧的束线带，在皮质手套的手掌处呈弧形环绕后通过两手指套之间的间隙绕到皮质手套的手背部位，依次穿过手背处的束线管、手背处和手腕外侧的束线套。本发明用于输电登高作业防坠落。
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公开(公告)号：CN114295933A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111517971.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01R31/08 , G01R19/165
Abstract: 输电线路在线监测故障定位识别方法。由于输电线路故障隐患在逐步发展过程中均伴随着不同程度的放电，且不同类型的隐患放电电流特征存在明显差异。本发明组成包括：数据采集终端采集输电线路故障隐患放电产生的行波电流和工频故障电流波形信息，通过无线传输上传至数据中心站；以工频短路电流流向确定故障点所在的区间；数据中心站根据故障隐患类型辨识结果；通过电流方向相反的相邻的两台监测装置监测的高频故障波形，对所述高频故障波形的故障类型进行判断是否属于雷击故障类型。本发明用于输电线路在线监测故障定位识别。
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公开(公告)号：CN115622458A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211399305.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/04
Abstract: 一种基于数据驱动的永磁同步电机预设性能控制方法，属于电机控制技术领域。本发明解决了现有电机控制存在电机转速误差无法满足性能设定的问题。它根据永磁同步电机数学模型设计线性扩展状态观测器，利用观测器对永磁同步电机外部负载扰动进行观测，获得负载扰动观测值，将永磁同步电机转速误差通过转换函数转换成对应的转换误差；根据永磁同步电机数学模型，利用负载扰动观测值和转换误差通过反步法设计永磁同步电机的控制器；利用所述控制器实现对永磁同步电机转速控制。本发明适用于永磁同步电机控制。
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公开(公告)号：CN114314449A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111517965.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于输电设备快速安装的穿心式升降装置及升降方法。目前输电设备的安装使用带载升降液压千斤顶，在爬升箱内都没有设置能自动导向的凸轮摆块和联动式导向轮，不能够带载升降设备。本发明其组成包括：支撑架（1），所述的支撑架中间部位具有孔，所述的孔内穿有液压千斤顶的连接杆，所述的支撑架上平面安装有液压千斤顶（2），所述的液压千斤顶上方中间部位安装有球形杆接头（3），所述的球形杆接头上方安装有爬杆A（4），所述的支撑架侧面与支撑板B（8）固定，所述的支撑板B上方中间部位安装有千斤顶（7），所述的千斤顶上方安装有爬杆B（5）。本发明用于基于输电设备快速安装的穿心式升降装置。
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公开(公告)号：CN110932108A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911232436.2
申请日：2019-12-05
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及一种封闭式箱式变电站进、出线方式及箱变基础结构。原有箱式变电站的进出线及电缆孔洞的封堵工作要求严格，如果封堵不好，小动物还能正常进入，对设备的安全运行存在隐患。一种封闭式箱式变电站进、出线方式及箱变基础结构，其组成包括：基础碎石垫层（1）、红砖层（2）和水泥层（3），基础碎石垫层、红砖层和水泥层组成箱式变电站基础，且该箱式变电站基础为平面实体长方形基础，在箱式变电站基础上方安装箱式变电站（21），箱式变电站分别通过箱变底脚螺栓（19）固定在箱式变电站基础上，箱式变电站的两侧分别预留有高压电缆进线孔（17）和低压电缆出线孔（18）。本发明应用于箱式变电站。
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公开(公告)号：CN211579540U
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202020381883.6
申请日：2020-03-23
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 一种电缆除冰装置，涉及电力电网技术领域。解决了电缆结冰时，清除工作量大，存在清除不干净的问题。本实用新型筒形结构的内壁贴设有加热层和绝缘层，所述加热层位于绝缘层和筒形结构之间；筒形结构的两端分别固定有一个喇叭形行结构，所述筒形结构和喇叭形行结构构成一体件，所述一体件的侧面开有开口，固定壳体为一侧开口的矩形壳体，扣设在所述一体件的侧面；所述固定壳体内设置有电机、第一齿轮、第二齿轮和两个第三齿轮；第三齿轮带动第二传动轴转动，所述第二传动轴的两端分别固定有一个第一连接杆，每个第一连接杆均与锤杆的一端铰接；两个锤杆的锤头穿过喇叭形行结构的侧壁，在电机的带动下锤击电缆。本实用新型适用于电缆除冰使用。
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公开(公告)号：CN216438612U
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202123118411.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: A41D19/015
Abstract: 输电登高作业防坠落手套。一旦作业人员手没有抓牢固定物，或者脚没有踩稳，就会发生高空坠落事故，造成事故经常发生，造成严重的经济损失和人员伤亡。本实用新型组成包括：皮质手套（4），在皮质手套的手腕外侧（2）、手腕内侧（7）、手背处（6）和手掌处（8）分别缝制有束线带；三根钢线（1）依次穿过手背处的束线带和束线管（5）后通过两手指套之间的间隙绕到皮质手套的手掌部位，并依次穿过手掌处和手腕内侧的束线带，在皮质手套的手掌处呈弧形环绕后通过两手指套之间的间隙绕到皮质手套的手背部位，依次穿过手背处的束线管、手背处和手腕外侧的束线套。本实用新型用于输电登高作业防坠落。
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公开(公告)号：CN212693913U
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202021379025.4
申请日：2020-07-14
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 多用途音频配线架转接测试线装置。现有通信运维或数据业务调测，不同信号需要不同接头的调测线，同时配线架侧反复的卡接，降低了调测的准确性。本实用新型组成包括：转接测试盒体（8），转接测试盒体内部安装有交叉连接的信号发送、接收测试线（1）及地线（2），转接测试盒体左侧通过接收测试线、信号发送线分别连接RJ11电话水晶接头（3）、点触式开关（4），转接测试盒体左侧通过接收测试线、信号发送线、地线连接串口接头（5），转接测试盒体右侧通过接收测试线、信号发送线与鸭嘴式接头（6）连接，转接测试盒体右侧分别通过接收测试线、信号发送线、地线与矩形压片式接头（7）连接。本实用新型用于多用途音频配线架转接测试线装置。
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公开(公告)号：CN119977428A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510165128.1
申请日：2025-02-14
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Inventor： 张德文 , 陆杭 , 李双超 , 窦龙超 , 朱广城 , 王子恒 , 王孝余 , 王莹莹 , 盛杰 , 马晶妍 , 张世强 , 韩瑞慧 , 高思明 , 王仲禹 , 刘岩 , 袁俊文
Abstract: 本发明涉及混凝土制备技术领域，具体涉及高性能混凝土材料及电杆制备方法。高性能混凝土材料的制备方法包括以下步骤：油酸复合介孔活性炭；制备复合相变材料；制备页岩陶粒；制备相变骨料；制备高性能混凝土材料。本发明通过向油酸中引入碳基材料介孔活性炭，利用介孔活性炭的多孔结构，令油酸附着在介孔活性炭表面，并填充在介孔活性炭的微孔中，从而提高油酸的聚集程度，形成油酸包裹介孔活性炭的复合材料结构，并且，油酸和介孔活性炭形成的复合材料相比单一油酸具有更好的高低温稳定性，向脂肪酸中引入碳基材料可以提高以脂肪酸为原料之一的相变材料的高低温稳定性，从而提高混凝土材料的高低温稳定性能。
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