公开(公告)号：CN116184353A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211585004.1

申请日：2022-12-11

申请人： 国能粤电台山发电有限公司

发明人： 张云武 ,  刘文泉 ,  熊辉 ,  石立斌 ,  金太山 ,  畅学辉 ,  欧阳海锋 ,  汤新华 ,  王宇 ,  吴坤松 ,  刘海军

IPC分类号： G01S7/48 ,  G01S17/86 ,  G01S17/88 ,  G01C21/00 ,  G01C25/00 ,  G06T7/70 ,  G06V10/762

摘要： 一种基于激光雷达的智能卸船机抓斗定位定姿方法。现有技术比人工卸船机，人力、成本、可靠性等方面有一定提高，但在精确度及可持续服务能力存在缺陷，抓手定位测量仍以传统编码器为主，抓斗的姿态测量更是难以突破。本发明方法包括如下步骤：通过RTK/AHRS系统实现对激光雷达的位姿初始化，保证厘米级定位、0.1度水平姿态精度；通过改进RANSAC算法实现非关联激光点云数据的去除，并通过除燥滤波实现粗差点云的去除；通过聚类方法实现抓斗包围盒的生成；通过步骤1中的位姿信息实现抓斗的绝对位置估计；通过参考包围盒，即垂直抓斗包围盒，实现抓斗绝对姿态估计；最后结合编码器信息实现位置信息融合。本发明用于激光雷达的智能卸船机抓斗定位定姿方法。

公开(公告)号：CN116924082A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310898448.9

申请日：2023-07-20

申请人： 国能粤电台山发电有限公司

发明人： 畅学辉 ,  张云武 ,  金太山 ,  柴向东 ,  欧阳海锋 ,  刘文泉

IPC分类号： B65G65/00

摘要： 本申请涉及一种跟随式实时激光盘煤作业方法和系统，该方法包括获取盘煤的作业指令参数和控制指令以及盘煤作业区的料场类型；根据作业指令参数控制移动盘煤设备和盘煤作业区中设备进行定位操作，得到作业启动指令；根据作业启动指令、控制指令和料场类型控制移动盘煤设备在盘煤作业区中进行跟随定位的堆料作业和/或取料作业并实时获取操作指令；根据操作指令，控制移动盘煤设备移动至盘煤作业区的充电区域。该方法通过具有盘煤仪的机器人跟随式进行堆料作业和取料作业，便于盘煤数据的实时获取，实现盘煤数据的更新处理和实时性强；根据不同料场类型采用不同方式进行跟随式进行盘煤的堆料或取料作业，实现作业范围可控，提高对盘煤作业的管理。

公开(公告)号：CN116812483A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310219069.2

申请日：2023-03-07

申请人： 国能粤电台山发电有限公司

发明人： 欧阳海锋 ,  石立斌 ,  畅学辉 ,  张云武 ,  刘洋 ,  程通京 ,  刘文泉 ,  欧国平

IPC分类号： B65G39/16 ,  B65G15/64 ,  B65G43/00

摘要： 本发明公开了一种皮带输送机托辊松动检测的方法及装置，具体涉及皮带输送机技术领域，包括安装架和检测架，所述安装架的上方设有平托辊，所述平托辊的一侧设有斜托辊，所述平托辊、斜托辊和安装架之间设有连接件，本发明，通过设置连接件，配合使用纠偏组件，可自动直观检测出平托辊、斜托辊出现水平松动移动，同时可自动直观检测出斜托辊出现竖直松动旋转，便于后续对平托辊、斜托辊进行调节，防止皮带出现偏移；配合使用纠偏组件，带动平托辊、斜托辊进行水平移动，对平托辊、斜托辊进行水平方向的及时纠偏，并驱动斜托辊进行上旋转复位，对斜托辊进行竖直方向的及时纠偏，防止皮带出现偏移，提升整个皮带输送机的使用效果。