公开(公告)号：CN119963961A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510040656.4

申请日：2025-01-10

Applicant: 塔里木大学

Inventor： 王田田 ,  安一文

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种果园环境下基于融合GCNv2网络的双目视觉SLAM方法及系统，包括：使用双目摄像头拍摄果园环境的立体图像对；采用立体匹配算法生成深度图作为标签，构建包含注意力机制和多尺度特征融合的GCNv2网络架构并进行训练；输入果园环境图像并提取关键点，通过描述符匹配找到左右图像对应关系，利用GCNv2网络预测的深度图为每个匹配关键点分配对应的深度值；过滤特征点结合深度信息进行地图更新；回环检测并进行几何一致性检查，执行BA全局优化算法修正整个轨迹和地图中的误差；本发明提供了一种高效、鲁棒且适用于果园环境的双目视觉SLAM方法以提升机器人在复杂果园环境中的导航能力和自动化水平。

公开(公告)号：CN119850147A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510041904.7

申请日：2025-01-10

Applicant: 塔里木大学

Inventor： 王田田 ,  安一文

IPC: G06Q10/10 ,  G06Q50/02 ,  G06T17/05 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明公开了一种果园生态环境监测与调控系统，系统包括：视觉SLAM装置、监测装置、数据分析平台、调控装置和监视平台；其中：视觉SLAM装置获取果园内部的图像，构建果园生态环境三维地图以及定位；监测装置监测果园内的多种生态环境数据以及果树状态数据，并将监测数据传输至数据分析平台；数据分析平台存储监测数据，并对监测数据进行分析处理，评估果园环境和果树生长状态，根据评估结果生成调控指令发送至调控装置；调控装置根据调控指令对果园生态环境进行调控；监视平台展示视觉SLAM装置构建的果园生态环境三维地图、监测装置获取的监测数据等信息。使用该系统有利于实现果园智能化管理，进而利于提高果品产量和质量。