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公开(公告)号：CN112545536B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202011394724.0
申请日：2020-12-02
申请人： 复旦大学附属华山医院 , 上海海每康智能医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及人机交互技术领域，具体地讲是基于脑可塑的动作辅助装置及其控制方法、电路，驱动机构采用了线驱动的设计，使得驱动机构与执行机构可以分离放置，即驱动机构可以放置在使用者手臂上、腰部位置或者口袋里甚至可以放在背负的背包里，让整个设备轻量化，穿戴方便；另外本发明将分类器、投票器、阈值对比、自适应控制结合在一起，克服了肌电信号识别运动意图不准确的困难，并且使得整个系统的控制延迟降低，可以直接反应使用者的动作意图；在执行机构的控制上，采用自适应柔顺控制的控制方式，结合肌电信号主动力估计，可以做到按需提供动力，从而可以实现更好的人机交互体验和康复效果。
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公开(公告)号：CN112545536A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011394724.0
申请日：2020-12-02
申请人： 复旦大学附属华山医院 , 上海海每康智能医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及人机交互技术领域，具体地讲是基于脑可塑的动作辅助装置及其控制方法、电路，驱动机构采用了线驱动的设计，使得驱动机构与执行机构可以分离放置，即驱动机构可以放置在使用者手臂上、腰部位置或者口袋里甚至可以放在背负的背包里，让整个设备轻量化，穿戴方便；另外本发明将分类器、投票器、阈值对比、自适应控制结合在一起，克服了肌电信号识别运动意图不准确的困难，并且使得整个系统的控制延迟降低，可以直接反应使用者的动作意图；在执行机构的控制上，采用自适应柔顺控制的控制方式，结合肌电信号主动力估计，可以做到按需提供动力，从而可以实现更好的人机交互体验和康复效果。
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公开(公告)号：CN116312945A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310098950.1
申请日：2023-02-08
申请人： 上海海每康智能医疗科技有限公司
摘要： 本发明属于康复治疗领域，具体地说是量化康复干预方法及其系统。主要包括以下步骤：形成数据库中的康复节点与评估结果映射关系；对康复节点进行聚类处理，得到节点类，并形成节点类之间的类迁移路径；搜索距离康复节点最近的节点类，从而找出数据库中节点类之间的最优类迁移路径；根据最优类迁移路径施加康复干预并更新数据库；检测康复评估结果状态的变化，并根据变化调整类迁移途径。本发明根据最优类迁移路径高效施加康复干预，使得患者尽快达到康复目标。
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公开(公告)号：CN112641447B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011394698.1
申请日：2020-12-02
申请人： 上海海每康智能医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗康复器械技术领域，具体地讲是基于表面肌电的动作辅助装置及动作意图辨识方法，控制电路板接收传感单元传输的生物电信号，进行生物电信号特征提取；将提取的生物电信号特征送入分类器，进行线性判别分析，将分类结果送入投票器，对比投票器结果与阈值对比结果，则输出最终运动意图结果并传输指令给驱动器，使其产生驱动力，控制手部外骨骼进行动作，本发明设计了使伸展和弯曲两个动作由一个电机实现，对放线的速率进行小范围调节，消除自锁回程间隙，极大提高了自锁机构的安全性和可靠性，克服了电信号识别运动意图不准确的困难，并且使得整个系统的控制延迟降低，可以直接反应使用者的动作意图。
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公开(公告)号：CN112641596A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011394730.6
申请日：2020-12-02
申请人： 上海海每康智能医疗科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及医疗康复器械技术领域，具体地讲是基于线驱动的手部动作辅助装置，包括：传感单元、驱动单元、驱动线管、手部外骨骼；控制电路板接收传感单元传输的生物电信号，进行分析并传输指令给驱动器，使其产生驱动力，驱动力经由自锁机构、传动机构将驱动力传输到手部外骨骼，控制手部外骨骼进行动作；本发明的手部外骨骼为柔性外骨骼手套或者刚柔式外骨骼手套，本发明设计了新的传动机构，使伸展和弯曲两个动作由一个电机实现，可以对放线的速率进行小范围调节；旋转双向自锁机构，消除自锁回程间隙，极大提高了自锁机构的安全性和可靠性；柔性外骨骼手套与刚柔式外骨骼手套的选择性使用，使佩戴舒适轻便、满足日常生活需要。
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公开(公告)号：CN112548992A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011391077.8
申请日：2020-12-02
申请人： 上海海每康智能医疗科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及机械零部件技术领域，具体地讲是一种旋转双向自锁机构，其中输出轴与锁紧部件相固定，锁紧部件上开设有安装孔与装配槽，安装孔内安装有弹性部件，弹性部件的两端与限位柱侧面相抵触，限位柱的侧壁与弹性部件的端部、装配槽的外侧面相接触；限位部件位于输入轴上，其内壁设有装配齿，可以与锁紧部件配合安装，形成锁紧组合件，本发明取消了行星轮、差速器等部件，简化了结构，减少传递层级，提高机构效率；只需要改变设计参数，就可以做出不同大小尺寸的自锁机构，适用不同的机械设备，本发明还利用弹簧进行定位，使得限位柱始终与套筒内壁侧面、装配槽齿的弧面之间接触，从而消除自锁回程间隙，极大提高了自锁机构的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116779155A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310098960.5
申请日：2023-02-08
申请人： 上海海每康智能医疗科技有限公司
摘要： 本发明属于康复治疗领域，具体地说是一种多维度量化康复干预方法及其系统、介质。包括以下步骤：获取康复目标信息和评估结果信息，根据所述康复目标信息和评估结果信息调整康复干预并作用于康复干预对象；所述评估结果信息是在所述康复干预作用于所述康复干预对象之后，通过采集所述康复干预对象的生理电信号与力学信号后获取的；所述康复目标信息基于所述评估结果信息不断更新。
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公开(公告)号：CN112641447A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011394698.1
申请日：2020-12-02
申请人： 上海海每康智能医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗康复器械技术领域，具体地讲是基于表面肌电的动作辅助装置及动作意图辨识方法，控制电路板接收传感单元传输的生物电信号，进行生物电信号特征提取；将提取的生物电信号特征送入分类器，进行线性判别分析，将分类结果送入投票器，对比投票器结果与阈值对比结果，则输出最终运动意图结果并传输指令给驱动器，使其产生驱动力，控制手部外骨骼进行动作，本发明设计了使伸展和弯曲两个动作由一个电机实现，对放线的速率进行小范围调节，消除自锁回程间隙，极大提高了自锁机构的安全性和可靠性，克服了电信号识别运动意图不准确的困难，并且使得整个系统的控制延迟降低，可以直接反应使用者的动作意图。
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公开(公告)号：CN112641595B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011391081.4
申请日：2020-12-02
申请人： 上海海每康智能医疗科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及外骨骼机械技术领域，具体的讲是基于簧片的推拉式手部外骨骼，手掌部件、设置在手掌部件后端的传动部件、连接在手掌部件前端的手指部件以及设置在传动部件上的驱动部件，手指部件伸入手掌部件内部与传动部件相连接，使得驱动部件驱动传动部件带动手指部件进行运动，手指部件包括两等间距的弹性部件，辅助手指部件进行弯曲或者伸展运动，本发明减少了刚性部件的使用，质量轻、体积小，便携性好，方便病人日常生活使用，同时还加入了柔性线绳控制，采用刚柔并济的方式，产生相对比较大的拉伸力与弯曲力，满足手指痉挛患者的训练需求，而且本发明的受力状态良好，手指不会受到多余的拉压力，安全性高，长时间佩戴舒适感也较高。
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公开(公告)号：CN112548992B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202011391077.8
申请日：2020-12-02
申请人： 上海海每康智能医疗科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及机械零部件技术领域，具体地讲是一种旋转双向自锁机构，其中输出轴与锁紧部件相固定，锁紧部件上开设有安装孔与装配槽，安装孔内安装有弹性部件，弹性部件的两端与限位柱侧面相抵触，限位柱的侧壁与弹性部件的端部、装配槽的外侧面相接触；限位部件位于输入轴上，其内壁设有装配齿，可以与锁紧部件配合安装，形成锁紧组合件，本发明取消了行星轮、差速器等部件，简化了结构，减少传递层级，提高机构效率；只需要改变设计参数，就可以做出不同大小尺寸的自锁机构，适用不同的机械设备，本发明还利用弹簧进行定位，使得限位柱始终与套筒内壁侧面、装配槽齿的弧面之间接触，从而消除自锁回程间隙，极大提高了自锁机构的安全性和可靠性。
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