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公开(公告)号：CN105066884B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510571311.8
申请日：2015-09-09
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族机器人有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供一种机器人末端定位偏差校正方法及系统，包括如下步骤：101：设定相机标定系统；102：机械手末端与相机中心的相对位置的标定；103：机械手末端带动相机移动遍历不同Z值条件下，相机拍摄标定板中的所有标记点的图像、分析图像、得到一系列的偏移量数据；104：构建空间偏差分布表；105：通过偏差分布表的方式得到机器人末端的偏差。本发明首先进行相机标定系数的标定，其次进行机械手末端与相机中心的相对位置的标定，再次，利用机械手末端带动相机移动遍历不同Z值条件下的标定板中的标记点拍摄图像、分析图像、得到偏移量，通过偏差校正表存储起来，最后利用查找校正表的方式对机械手定位进行补偿，机械手运行到设定的位置上。
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公开(公告)号：CN107291072B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201610195297.0
申请日：2016-03-31
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动机器人路径规划系统及方法，该移动机器人路径规划系统包括移动机器人和三维空间；所述移动机器人包括逻辑处理模块和摄像头，所述逻辑处理模块和摄像头连接，所述三维空间包括含有位置信息的二维码，所述摄像头用于对所述二维码进行拍摄，并将拍摄图像传输至逻辑处理模块，所述逻辑处理模块用于通过拍摄图像计算移动机器人在三维空间内的位置信息，并根据计算结果规划移动机器人的运动轨迹。通过二维码识别技术和摄像机标定技术来计算移动机器人在已知三维空间中的位置信息，来规划移动机器人的运动轨迹，操作简单，即使没有经过专业的培训，操作者也能正常使用。
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公开(公告)号：CN106392309B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510454115.2
申请日：2015-07-29
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族机器人有限公司
IPC分类号： B23K26/064 , B23K26/36 , B23K26/362 , B23K26/70
摘要： 本发明涉及激光加工技术领域，公开了一种双光路双成像视觉振镜扫描方头的成像系统和成像方法。外部的激光光束透过第二镜片到达振镜，经过振镜反射后，透过第一镜片作用在待打标物体上对其进行打标；所述白光光源发出照明光路打亮待打标物体，将照明光路反射到第一镜片上，部分照明光路经第一镜片反射到大视场图像采集模块中，用于采集待打标物体的整体图像，得到预打标位置的图像坐标，进而得到振镜的摆动角度，驱动振镜转动所述摆动角度；部分照明光路透过第一镜片达到振镜，被反射到第二镜片后进入小视场图像采集模块，用于采集待打标物体的细节图像，根据所述细节图像得到预打标位置的精确坐标。本发明能够大大提高打标方头的打标精度。
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公开(公告)号：CN104463833B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201310469516.6
申请日：2013-09-22
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族电机科技有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种标定一维面阵相机组相机参数的方法，以获得辅助设备进行定位、加工和检测等操作时所需的相机参数。所述方法包括：采用相机对标定板上的标记点进行拍摄得到所述标记点的图像，所述一维面阵相机组承载于x运动平台；获取所述标记点在所述图像中的位置坐标；根据所述标记点的位置坐标，计算相机与x轴的夹角θ、相机的精度p或相邻两个相机之间的距离dl。本发明实施例提供的方法所获得的参数均有相当高的准确程度，如此，在利用视觉系统来辅助设备进行定位、加工和检测等操作时，充分保证了定位、加工以及检测的准确度，能够满足某些场景下高精度的定位、加工和检测等要求。
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公开(公告)号：CN103674965B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201310656717.7
申请日：2013-12-06
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族电机科技有限公司
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明涉及半导体制造设备领域，尤其是涉及一种晶圆外观缺陷的分类以及检测方法，该方法包括以下步骤：S1、扫描获得晶圆图像；S2、对晶圆图像进行边缘提取计算边宽；S3、分割出晶圆的感兴趣区域；S4、对晶圆的感兴趣区域进行外观缺陷检测；S5、对晶圆外观缺陷进行归类。本发明可以提高晶圆的加工效率和质量。
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公开(公告)号：CN105066884A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510571311.8
申请日：2015-09-09
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族电机科技有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供一种机器人末端定位偏差校正方法及系统，包括如下步骤：101：设定相机标定系统；102：机械手末端与相机中心的相对位置的标定；103：机械手末端带动相机移动遍历不同Z值条件下，相机拍摄标定板中的所有标记点的图像、分析图像、得到一系列的偏移量数据；104：构建空间偏差分布表；105：通过偏差分布表的方式得到机器人末端的偏差。本发明首先进行相机标定系数的标定，其次进行机械手末端与相机中心的相对位置的标定，再次，利用机械手末端带动相机移动遍历不同Z值条件下的标定板中的标记点拍摄图像、分析图像、得到偏移量，通过偏差校正表存储起来，最后利用查找校正表的方式对机械手定位进行补偿，机械手运行到设定的位置上。
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公开(公告)号：CN107291072A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610195297.0
申请日：2016-03-31
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族电机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动机器人路径规划系统及方法，该移动机器人路径规划系统包括移动机器人和三维空间；所述移动机器人包括逻辑处理模块和摄像头，所述逻辑处理模块和摄像头连接，所述三维空间包括含有位置信息的二维码，所述摄像头用于对所述二维码进行拍摄，并将拍摄图像传输至逻辑处理模块，所述逻辑处理模块用于通过拍摄图像计算移动机器人在三维空间内的位置信息，并根据计算结果规划移动机器人的运动轨迹。通过二维码识别技术和摄像机标定技术来计算移动机器人在已知三维空间中的位置信息，来规划移动机器人的运动轨迹，操作简单，即使没有经过专业的培训，操作者也能正常使用。
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公开(公告)号：CN106392309A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201510454115.2
申请日：2015-07-29
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族电机科技有限公司
IPC分类号： B23K26/064 , B23K26/36 , B23K26/362 , B23K26/70
摘要： 本发明涉及激光加工技术领域，公开了一种双光路双成像视觉振镜扫描方头的成像系统和成像方法。外部的激光光束透过第二镜片到达振镜，经过振镜反射后，透过第一镜片作用在待打标物体上对其进行打标；所述白光光源发出照明光路打亮待打标物体，将照明光路反射到第一镜片上，部分照明光路经第一镜片反射到大视场图像采集模块中，用于采集待打标物体的整体图像，得到预打标位置的图像坐标，进而得到振镜的摆动角度，驱动振镜转动所述摆动角度；部分照明光路透过第一镜片达到振镜，被反射到第二镜片后进入小视场图像采集模块，用于采集待打标物体的细节图像，根据所述细节图像得到预打标位置的精确坐标。本发明能够大大提高了打标方头的打标精度。
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公开(公告)号：CN105066831A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510571313.7
申请日：2015-09-09
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族电机科技有限公司
IPC分类号： G01B5/00
摘要： 本发明揭示一种单一或多机器人系统协同工作坐标系的标定方法包括如下步骤：第一步：通过一标定块，确定世界坐标系XYZ；第二步：确定机器人坐标系XYZ；第三步：一机器人的末端获取标定块中的角点在机器人坐标系下的坐标值；第四步：获得该机器人的末端接触到的标定块的点的世界坐标值；第五步：将已获得的机器人坐标值与相应的世界坐标值进行转换，得到机器人坐标系到世界坐标系的转换关系。本发明首利用标定块结合机器人坐标反馈得到各个机器人坐标系与所确定的世界坐标系之间的坐标变换关系以及所确定的世界坐标系与机器人坐标系之间的变换关系，反馈得到任意两个机器人之间的坐标变换关系，用于确定机器人的协同工作以及串联工作的点位关系。
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公开(公告)号：CN105812669B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610317403.8
申请日：2016-05-13
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族电机科技有限公司
摘要： 本发明适用于自动对焦领域，提供了一种曲面自动成像对焦方法及系统，具体步骤包括在所述多关节机器人的末端固定图像采集装置，图像采集装置通过在目标位置对应的焦距范围内的多个位置处采集图像，并将获取到的最清晰图像对应的拍摄位姿确定为最佳焦距位置；在保证最佳焦距位置的x、y、z值不变的情况下，改变a、b、c的值，使得多关节机器人旋转N次，并在每次旋转一个位置后，都在焦距范围内获取到拍摄的多个图像中最清晰图像，并记录对应的多关节机器人的拍摄位姿；获取N个最清晰图像中清晰程度最高的图像，确定对应的拍摄位姿为最佳成像位置。本发明实施例通过获取到最清晰的图像确定最佳拍摄位置，操作方便、精度高。
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