公开(公告)号：CN113849909B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202111101192.1

申请日：2021-09-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  崔浩 ,  王程博 ,  丁志国 ,  姜玲玲 ,  王雷豪

IPC: G06Q10/0637 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/40 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明提供一种基于动态博弈的海上自主水面船舶避让行为决策方法，包括：获取周围环境及船舶信息，构建博弈参与船舶集合，基于所述周围环境及船舶信息分析航行会遇态势；基于船舶操纵性、船舶类型、船舶航行状态以及不同局势下船舶间的避让关系确定避让行动优先级；根据所述船舶驾驶认知实践构建可供参与船舶选择的行动集合；计算参与船舶收益函数，并结合模糊理论构建每个收益类别的隶属度函数，所述收益函数类别包括衡量船舶航行安全距离的安全性收益、衡量船舶能源消耗的经济性收益以及衡量避让策略合规性的社会性收益；构建避碰博弈树，并基于逆向归纳算法求解船舶最优的避碰行动序列。本发明能够有效提升船舶在复杂航行环境中的避碰能力。

公开(公告)号：CN113849909A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111101192.1

申请日：2021-09-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  崔浩 ,  王程博 ,  丁志国 ,  姜玲玲 ,  王雷豪

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/30

Abstract: 本发明提供一种基于动态博弈的海上自主水面船舶避让行为决策方法，包括：获取周围环境及船舶信息，构建博弈参与船舶集合，基于所述周围环境及船舶信息分析航行会遇态势；基于船舶操纵性、船舶类型、船舶航行状态以及不同局势下船舶间的避让关系确定避让行动优先级；根据所述船舶驾驶认知实践构建可供参与船舶选择的行动集合；计算参与船舶收益函数，并结合模糊理论构建每个收益类别的隶属度函数，所述收益函数类别包括衡量船舶航行安全距离的安全性收益、衡量船舶能源消耗的经济性收益以及衡量避让策略合规性的社会性收益；构建避碰博弈树，并基于逆向归纳算法求解船舶最优的避碰行动序列。本发明能够有效提升船舶在复杂航行环境中的避碰能力。

公开(公告)号：CN111240325B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202010037849.1

申请日：2020-01-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  安兰轩 ,  王程博 ,  高宗江 ,  丁志国 ,  姜玲玲 ,  李俊杰 ,  王志强 ,  李高才 ,  张加伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于航行态势本体建模的无人驾驶船舶场景理解方法，包括分析无人驾驶船舶航行环境的场景要素，依据驾驶场景要素进行实体构建，分析驾驶船舶与障碍物以及航行环境的关系；将场景要素的实体和实体属性的OWL语言转化为Prolog语言，依据国际海上避碰规则、专家经验以及船员船艺先验知识对无人驾驶船舶的航行规则采用Prolog语言形式进行规则表述，构建Prolog航行规则库；根据获取的船舶航行状态信息进行实体和实体属性的实例化，将实例化后的信息传入到推理机中进行航行规则的匹配和查询以及实时航行环境的重构，采用Prolog航行规则库进行基于先验知识的航行场景理解。

公开(公告)号：CN111240325A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010037849.1

申请日：2020-01-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  安兰轩 ,  王程博 ,  高宗江 ,  丁志国 ,  姜玲玲 ,  李俊杰 ,  王志强 ,  李高才 ,  张加伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于航行态势本体建模的无人驾驶船舶场景理解方法，包括分析无人驾驶船舶航行环境的场景要素，依据驾驶场景要素进行实体构建，分析驾驶船舶与障碍物以及航行环境的关系；将场景要素的实体和实体属性的OWL语言转化为Prolog语言，依据国际海上避碰规则、专家经验以及船员船艺先验知识对无人驾驶船舶的航行规则采用Prolog语言形式进行规则表述，构建Prolog航行规则库；根据获取的船舶航行状态信息进行实体和实体属性的实例化，将实例化后的信息传入到推理机中进行航行规则的匹配和查询以及实时航行环境的重构，采用Prolog航行规则库进行基于先验知识的航行场景理解。