公开(公告)号：CN118170014A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410208649.6

申请日：2024-02-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  李纪强 ,  尹世麟 ,  张卫东 ,  尹勇 ,  章文俊 ,  张云飞 ,  刘腾飞 ,  耿雄飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于网格搜寻的机/船协同触发通信路径跟踪控制方法，基于机/船协同系统的搜寻半径，建立覆盖搜寻海域的搜寻网格，并建立了基于搜寻网格的虚拟船VS的参考路径，进而获取虚拟机VA的参考路径，并基于虚拟船VS和虚拟机VA的触发通信机制，获取触发规则；最终得到解决了用于镇定机/船协同系统与参考路径之间的位置和姿态误差的虚拟控制律，基于虚拟控制律，驱动机/船协同系统，实现海事搜寻任务的执行。本发明解决了通信限制条件下的机/船路径协同问题，确保机/船协同系统能够以低通信负载完成基于网格的海事搜寻路径跟踪任务，对完善机/船协同控制理论和加快理论算法工程应用具有潜在应用价值。

公开(公告)号：CN117806318A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311830670.1

申请日：2023-12-28

Applicant: 上海交通大学 ,  海之韵(苏州)科技有限公司 ,  东北大学 ,  大连海事大学

Inventor： 谢威 ,  张宸鸣 ,  张卫东 ,  张华鹏 ,  林斌 ,  杨子恒 ,  刘腾飞 ,  彭周华

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的水面目标协同围捕方法，包括：构建基于多智能体强化学习的水面目标围捕模型，以各个无人船的状态作为输入，输出无人船的驱动力；采用集中训练、分布执行的训练框架对水面目标围捕模型进行训练，无人船作为强化学习中的智能体通过训练生成多智能体协同控制策略，根据获取到的有限的环境信息进行决策和协同，以完成对敌对目标围捕；其中，利用一个非线性映射函数将无人船趋近阶段和环绕阶段的不同目标合并为同一个，同时，在奖励函数中设有围捕角的惩罚项，使得无人船集群仅在所有无人船与围捕目标之间的距离小于预设阈值时才开始围捕和环绕。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成功率高、泛化性好等优点。