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公开(公告)号：CN117806318A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311830670.1
申请日：2023-12-28
申请人： 上海交通大学 , 海之韵(苏州)科技有限公司 , 东北大学 , 大连海事大学
摘要： 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的水面目标协同围捕方法，包括：构建基于多智能体强化学习的水面目标围捕模型，以各个无人船的状态作为输入，输出无人船的驱动力；采用集中训练、分布执行的训练框架对水面目标围捕模型进行训练，无人船作为强化学习中的智能体通过训练生成多智能体协同控制策略，根据获取到的有限的环境信息进行决策和协同，以完成对敌对目标围捕；其中，利用一个非线性映射函数将无人船趋近阶段和环绕阶段的不同目标合并为同一个，同时，在奖励函数中设有围捕角的惩罚项，使得无人船集群仅在所有无人船与围捕目标之间的距离小于预设阈值时才开始围捕和环绕。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成功率高、泛化性好等优点。
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公开(公告)号：CN118170014A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410208649.6
申请日：2024-02-26
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于网格搜寻的机/船协同触发通信路径跟踪控制方法，基于机/船协同系统的搜寻半径，建立覆盖搜寻海域的搜寻网格，并建立了基于搜寻网格的虚拟船VS的参考路径，进而获取虚拟机VA的参考路径，并基于虚拟船VS和虚拟机VA的触发通信机制，获取触发规则；最终得到解决了用于镇定机/船协同系统与参考路径之间的位置和姿态误差的虚拟控制律，基于虚拟控制律，驱动机/船协同系统，实现海事搜寻任务的执行。本发明解决了通信限制条件下的机/船路径协同问题，确保机/船协同系统能够以低通信负载完成基于网格的海事搜寻路径跟踪任务，对完善机/船协同控制理论和加快理论算法工程应用具有潜在应用价值。
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公开(公告)号：CN118466509A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410667854.9
申请日：2024-05-28
申请人： 上海交通大学重庆研究院
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于EAS‑Double DQN的无人水面艇路径规划方法及装置，方法包括：采用精英蚁群系统进行路径规划，并利用基于Double DQN的智能体获取精英蚁群系统的最优加强系数；本发明过输出精英蚂蚁的最优加强系数来优化EAS算法，使之能够在复杂环境下实时规划无人水面艇的最优路径，与现有技术相比，本发明具有提高了无人水面艇的任务执行效率和航行安全性等优点。
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公开(公告)号：CN118547057A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410707748.9
申请日：2024-06-03
申请人： 上海交通大学医学院附属仁济医院
IPC分类号： C12Q1/6869 , C12Q1/6886 , G01N33/569 , G01N33/574
摘要： 本发明公开了一种结合基因特征及免疫微环境特征的十二指肠癌分子分型系统，所述分子分型系统是用全外显子测序方法和全景多色免疫荧光染色技术将十二指肠癌分成不同预后特征分子亚组。本发明提供了一种结合了基因层面的分子特征及综合评估免疫微环境浸润肿瘤细胞构成特征，开发了针对十二指肠癌的分析分型系统，这一分型系统有效的实现将十二指肠癌分成四种不同预后亚型，并提供了与亚型相关的分子特征。这一分子分型方法可以用于十二指肠癌患者的生存预后评价、治疗指导及新型药物开发。
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公开(公告)号：CN110580054B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910775191.1
申请日：2019-08-21
申请人： 东北大学 , 中国地质科学院地球物理地球化学勘查研究所 , 沈阳普图塔科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种光电吊舱，公开了一种基于自主视觉跟踪的光电吊舱的控制系统及方法，通过获取光电吊舱的姿态信息、待跟踪目标和光电吊舱之间的直线距离，实时计算待跟踪目标的位置信息，通过将待跟踪目标的位置信息与设定位置信息进行比较生成控制指令，来控制光电吊舱的转动，使得待跟踪目标处于设定位置，实现对待跟踪目标的自主视觉跟踪。
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公开(公告)号：CN107703864B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711191248.0
申请日：2017-11-24
申请人： 东北大学
IPC分类号： G05B19/048
摘要： 本发明公开一种基于远程监控系统的实时状态重构方法，包括：服务器接收监控对象发送的监控对象的输入输出参数；输入输出参数为服务器接收到的属于上一时刻的监控对象的信息；服务器根据输入输出参数，通过在线辨识模型完成对监控对象的在线辨识，确定当前时刻监控对象的实时状态信息；服务器将确定的实时状态信息发送至少一个客户端，以使客户端依据实时状态信息进行状态呈现。上述方法解决了远程监控系统中由于数据传输过程的时延性造成的监控对象状态不能实时显示的问题。
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公开(公告)号：CN107942728A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711222937.3
申请日：2017-11-29
申请人： 东北大学
IPC分类号： G05B17/02
CPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种嵌入式电熔镁炉运行反馈控制实验系统，包括：用于模拟实际电熔镁炉生产特性的虚拟对象子系统；用于开发适用电熔镁炉运行反馈控制算法的算法开发子系统；用于对模拟实际电熔镁炉生产的虚拟对象子系统进行运行反馈控制的嵌入式控制子系统，所述算法开发子系统的输出端连接所述嵌入式控制子系统，所述嵌入式控制子系统基于所述算法开发子系统生成的运行反馈控制算法控制所述虚拟对象子系统进行电熔镁炉的闭环实验。上述系统实现对电熔镁炉生产过程的模拟，验证相关复杂控制算法和控制系统软硬件，降低算法开发和系统软硬件开发周期，同时降低直接到工业现场进行调试所带来的风险。
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公开(公告)号：CN106200665A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610718714.5
申请日：2016-08-25
申请人： 东北大学
IPC分类号： G05D1/08
CPC分类号： G05D1/0825
摘要： 本发明提供一种携带不确定负载的四轴飞行器的建模与自适应控制方法，涉及多旋翼无人机的控制技术领域。该方法首先针对四轴飞行器携带不确定负载的情况下进行动力学精确建模，得到动力学模型的微分方程形式和列阵形式，然后基于该动力学模型进行自适应控制器设计，最终设计反馈控制律，选择合适的参数对携带不确定负载的四轴飞行器进行姿态控制。本发明提供建模与自适应控制方法，使用前馈控制，对飞行器动力学的不确定性进行参数调节，使其适应当前环境，能有效提高四轴飞行器带不确定负载情况下姿态的稳定性，运用李雅普诺夫法设计，可以在保证稳定性和收敛性的同时减少控制参数的数量，有效提高带负载四轴飞行器姿态控制精度和飞行响应速度。
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公开(公告)号：CN118244757A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410290887.6
申请日：2024-03-14
申请人： 东北大学
摘要： 本发明涉及一种基于分布式二次规划的多智能体安全避障方法及装置。基于分布式二次规划的多智能体安全避障方法包括：根据多智能体系统对应的目标避障任务，确定多智能体系统中各个子智能体之间的通信矩阵以及相邻两个子智能体之间的目标期望距离；确定子智能体对应的目标过零障碍函数；确定子智能体的速度目标优化函数；根据速度目标优化函数和目标过零障碍函数，确定子智能体的目标控制输入速度；根据各个子智能体对应的各个目标控制输入速度，判断各个子智能体是否到达目标期望位置以及多智能体系统是否完成目标避障任务。本申请在保证各个子智能体成功到达目标点的同时，提高了各个子智能体的避障准确率、稳定性以及灵活性，且能合理避障。
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公开(公告)号：CN107092266B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710494822.3
申请日：2017-06-26
申请人： 东北大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供的一种移动车轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、获取移动车的实际位置、姿态信息；S2、预先定义的期望轨迹中的所有位置点坐标，确定期望轨迹中距离移动车的实际位置最近的位置点；S3、根据最近的位置点坐标，以及预设区间范围ε，以及移动车的实际位置信息，确定移动车的虚拟牵引点；S4、确定移动车到达虚拟牵引点的期望姿态信息；S5、在期望轨迹中设定期望动点；S6、根据期望动点、虚拟牵引点的位置信息，获取移动车的期望角速度；S7、将期望姿态信息和期望角速度发送移动车，以使移动车根据期望姿态信息和期望角速度运动。本发明方法运算效率更高，运算速度更快；本发明设计的方法能够实时保证移动车跟踪虚拟牵引点，具有较好的控制准确性与控制精度。
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