公开(公告)号：CN111186549B

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202010043125.8

申请日：2020-01-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘程 ,  李铖 ,  胡启智 ,  孙婷 ,  沙烨峰 ,  王代毅 ,  刘勇 ,  卢秀颖 ,  王欣 ,  朱泽铭

IPC: B63H25/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种具有船舶避碰功能的航向自动舵控制系统，其特征在于，包括：通过船载设备获取船舶的当前状态信息，计算最近会遇距离DCPA和到达最近会遇点时间TCPA的动态信息，结合本船和他船的航向及速度信息建立碰撞风险模型用于评估碰撞风险度的碰撞风险评估模块，用于船舶避碰操作的航向变化量且基于国际海上避碰规则COLREGS的避碰算法模块以及船舶自动驾驶航向控制模块。本发明所提供的航向自动舵设计可以在航向控制的基础上，实现两船间的自动避碰，减轻了船舶驾驶员的操舵负担。本发明将最近会遇距离(DCPA)和达到最近会遇点时间(TCPA)与船舶的速度、航向等信息相结合，动态评估船舶的碰撞风险，提高了船舶对碰撞风险的评估准确度。

公开(公告)号：CN111186549A

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN202010043125.8

申请日：2020-01-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘程 ,  李铖 ,  胡启智 ,  孙婷 ,  沙烨峰 ,  王代毅 ,  刘勇 ,  卢秀颖 ,  王欣 ,  朱泽铭

IPC: B63H25/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种具有船舶避碰功能的航向自动舵控制系统，其特征在于，包括：通过船载设备获取船舶的当前状态信息，计算最近会遇距离DCPA和到达最近会遇点时间TCPA的动态信息，结合本船和他船的航向及速度信息建立碰撞风险模型用于评估碰撞风险度的碰撞风险评估模块，用于船舶避碰操作的航向变化量且基于国际海上避碰规则COLREGS的避碰算法模块以及船舶自动驾驶航向控制模块。本发明所提供的航向自动舵设计可以在航向控制的基础上，实现两船间的自动避碰，减轻了船舶驾驶员的操舵负担。本发明将最近会遇距离(DCPA)和达到最近会遇点时间(TCPA)与船舶的速度、航向等信息相结合，动态评估船舶的碰撞风险，提高了船舶对碰撞风险的评估准确度。