公开(公告)号：CN113703463B

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202111115457.3

申请日：2021-09-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 左毅 ,  李义亮 ,  北荣辅 ,  张香惠 ,  李铁山

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供基于精英多种群演化算法的船舶避碰路径规划方法。本发明方法，包括：利用船舶助航设备获取船舶信息；判断本船与目标船的碰撞危险，确定本船与目标船的船舶会遇态势，确定船舶避让责任和避让行为；设计会遇时的船舶避碰运动过程，构建船舶避碰路径；利用精英多种群演化算法求解船舶避碰路径；输出当下最优船舶避碰路径。本发明提供的基于精英多种群演化算法的船舶避碰路径规划方法，根据获取的船舶信息，判断碰撞危险和会遇态势，构建船舶避碰路径，使用精英多种群演化算法求解船舶避碰路径，提高了船舶避碰路径的规划效率，降低了规划时间，在线规划能力加强，更加适用于当前复杂的海上交通环境。

公开(公告)号：CN113703463A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111115457.3

申请日：2021-09-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 左毅 ,  李义亮 ,  北荣辅 ,  张香惠 ,  李铁山

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供基于精英多种群演化算法的船舶避碰路径规划方法。本发明方法，包括：利用船舶助航设备获取船舶信息；判断本船与目标船的碰撞危险，确定本船与目标船的船舶会遇态势，确定船舶避让责任和避让行为；设计会遇时的船舶避碰运动过程，构建船舶避碰路径；利用精英多种群演化算法求解船舶避碰路径；输出当下最优船舶避碰路径。本发明提供的基于精英多种群演化算法的船舶避碰路径规划方法，根据获取的船舶信息，判断碰撞危险和会遇态势，构建船舶避碰路径，使用精英多种群演化算法求解船舶避碰路径，提高了船舶避碰路径的规划效率，降低了规划时间，在线规划能力加强，更加适用于当前复杂的海上交通环境。

公开(公告)号：CN113625728A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202111115456.9

申请日：2021-09-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 左毅 ,  李义亮 ,  张香惠 ,  李铁山

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种性能受限的船舶避碰路径规划方法。本发明方法，包括：利用船舶助航设备获取本船与目标船的船舶数据；评估船舶安全性，判断本船与目标船是否存在碰撞危险；结合船舶避让行为，利用船舶运动数学模型构建性能受限的船舶避碰路径；应用基于生物迁移启发式算法优化船舶避碰路径；输出航程最短的性能受限的安全船舶避碰路径。本发明方法考虑了船舶操作性和运动特征对船舶转向的影响，以船舶运动数学模型模拟船舶转向运动，构建了性能受限的船舶避碰路径，可以有效规划符合船舶运动特征的避碰路径，为船舶驾驶人员提供辅助决策，减少船舶碰撞事故，提高船舶航行避碰安全性。