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公开(公告)号：CN111487977B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010394101.7
申请日：2020-05-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种不确定环境下的船舶动态避障优化方法及系统，方法包括判断船舶当前所处位置是否陷入局部极小值；确定船舶当前所处位置陷入局部极小值后，将原目标点更新为临时目标点，并引导船舶前进，所述临时目标点根据与船舶位置距离最近的两个障碍物位置获取；船舶行驶到新的位置后，撤销临时目标点，恢复原目标点，并引导船舶前进。本发明能够在船舶行驶过程中考虑实时动态不确定的环境影响，通过获取实时数据来更新势场，达到了实时避障的效果。采用本发明方法进行船舶动态避障，能够提高船舶行驶的安全性，降低海上船舶与障碍物碰撞事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN113659354B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110913758.4
申请日：2021-08-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于横跨定向耦合线的3×3诺伦矩阵，包括：三个信号输入端口、三个信号输出端口、六段横跨定向耦合线、一段半波长传输线、两段四分之三波长传输线和十二段微带传输线。本发明技术方案实现了诺伦矩阵的小型化。同时，本发明矩阵电路无交叉结构和端接负载，降低了插入损耗。本发明矩阵电路的所有信号输出端口位于电路的同一侧，便于与天线阵列组合产生相应的辐射波束；电路输出端口所接微带线的电长度相等，保证三个信号输出端口之间准确的相位差；依次分别激励输入端口Port1到Port3，在输出端口Port4到Port6实现等功率输出和三种不同的输出信号相位差。综上，本发明矩阵电路具有隔离度高、插入损耗小以及输入输出端口阻抗匹配良好等优点。
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公开(公告)号：CN111487977A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010394101.7
申请日：2020-05-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种不确定环境下的船舶动态避障优化方法及系统，方法包括判断船舶当前所处位置是否陷入局部极小值；确定船舶当前所处位置陷入局部极小值后，将原目标点更新为临时目标点，并引导船舶前进，所述临时目标点根据与船舶位置距离最近的两个障碍物位置获取；船舶行驶到新的位置后，撤销临时目标点，恢复原目标点，并引导船舶前进。本发明能够在船舶行驶过程中考虑实时动态不确定的环境影响，通过获取实时数据来更新势场，达到了实时避障的效果。采用本发明方法进行船舶动态避障，能够提高船舶行驶的安全性，降低海上船舶与障碍物碰撞事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN113659354A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110913758.4
申请日：2021-08-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于横跨定向耦合线的3×3诺伦矩阵，包括：三个信号输入端口、三个信号输出端口、六段横跨定向耦合线、一段半波长传输线、两段四分之三波长传输线和十二段微带传输线。本发明技术方案实现了诺伦矩阵的小型化。同时，本发明矩阵电路无交叉结构和端接负载，降低了插入损耗。本发明矩阵电路的所有信号输出端口位于电路的同一侧，便于与天线阵列组合产生相应的辐射波束；电路输出端口所接微带线的电长度相等，保证三个信号输出端口之间准确的相位差；依次分别激励输入端口Port1到Port3，在输出端口Port4到Port6实现等功率输出和三种不同的输出信号相位差。综上，本发明矩阵电路具有隔离度高、插入损耗小以及输入输出端口阻抗匹配良好等优点。
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