公开(公告)号：CN118915455A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410974557.9

申请日：2024-07-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  李锦辉 ,  李章旭 ,  古楠 ,  韩冰 ,  王安青 ,  王浩亮 ,  刘陆 ,  宁君 ,  王丹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种考虑安全优化的多目标博弈追越路径规划控制器及方法，涉及智能船舶路径规划技术领域，智能船舶运动学模块，所述智能船舶运动学模块接收来自分段多项式路径优化模块的前向速度和来自控制障碍函数安全优化模块的艏摇角速度，所述智能船舶运动学模块输出状态信息至序列式博弈优化规划器模块和控制障碍函数安全优化模块；本发明将灵敏性分析与最佳迭代响应算法结合而设计的博弈优化规划器，将博弈优化算法通过序列式计算规划方法将智能船舶与多艘待追越的目标船舶构造两方非合作博弈，可以在多约束条件下，减少了路径规划迭代的总次数，加快了整体规划的速度。

公开(公告)号：CN118936471A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410974578.0

申请日：2024-07-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  李运为 ,  李章旭 ,  古楠 ,  韩冰 ,  王浩亮 ,  王安青 ,  刘陆 ,  王丹

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明提供了一种任意多边形区域大规模无人艇群的覆盖路径规划方法，涉及船舶与海洋工程技术领域，包括如下步骤：S1、选取多边形任务区域，建立多边形任务区域的栅格地图，S2、建立优化模型，使用优化模型对栅格地图进行优化，生成覆盖率更高的栅格地图；S3、采用区域划分算法在生成覆盖率更高的栅格地图上按比例划分区域为每个无人艇分配任务区域；采用生成树算法在每个无人艇的任务区域内生成覆盖路径。本发明不仅能够高效地覆盖矩形任务区域，更能够灵活地适应多边形任务区域，显著提高了实际应用中的灵活性和适用性。

公开(公告)号：CN119105338A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411168334.X

申请日：2024-08-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  徐加雪 ,  李章旭 ,  古楠 ,  王浩亮 ,  宁君 ,  王安青 ,  刘陆 ,  王丹

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了一种无人艇事件触发动态平行轨迹跟踪控制器及方法，控制器包括人工无人艇系统、第一静态事件触发器、第二静态事件触发器、平行轨迹跟踪动态控制器和实际控制器；所述人工无人艇系统接收第一静态事件触发器发送的触发后的位置和艏摇角信息、速度信息、加速度信息，所述人工无人艇系统接收第二静态事件触发器发送的触发后的控制输入，所述人工无人艇系统发送状态信息，系统总扰动估计值以及建模误差估计值至平行轨迹跟踪动态控制器；本发明设计了一个动态控制器，使得控制器与被控对象在数学表达上趋于一致。这种方法能够基于当前系统状态确定控制信号的变化，从而实现了控制信号的稳定输出。