公开(公告)号：CN115729263A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211469931.7

申请日：2022-11-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 郝立颖 ,  赵一博 ,  吴志杰 ,  刘会英 ,  王润芝

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种带有电机失效故障和干扰的欠驱动四旋翼无人机避障控制方法，该控制方法包括避障回路和跟踪回路，通过在人工势场函数中引入高度因子，在避障回路中设计了一种改进的避障策略，可以避免无人机遇到障碍物时陷入局部最优的陷阱；同时考虑到无人机突发的电机失效故障，采用自适应技术在线估计故障参数，以抑制跟踪回路中电机失效故障的影响。通过反步技术稳定每个子系统，保证了闭环无人机系统的稳定性；本发明的技术方案相比于传统的避障策略，不仅能解决陷入局部最优的问题，而且还可以补偿电机失效故障对无人机的影响。

公开(公告)号：CN115933590A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211518043.X

申请日：2022-11-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 郝立颖 ,  吴志杰 ,  沈超 ,  曹玉墀 ,  王润芝 ,  张鹏媛

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供一种基于tube的无人船模型预测容错控制方法，包括：结合状态和输入约束、推进器故障模型及海洋扰动，构建无人船DP系统；针对构建的DP系统，设计由基于tube的模型预测控制及积分滑模控制结合的控制策略。本发明针对存在推进器故障、乘性不确定性及海洋扰动的无人船的DP控制系统，提出一种协同设计容错控制方法，目的是控制DP船舶达到期望的位置及艏向。本发明的设计挑战来自于推进器故障带来的乘法不确定性，该控制器可以对故障不确定集进行表征，并导出包含故障因子的终端集。结合积分滑模控制，对所提出的控制方法进行仿真实验验证，仿真结果验证了所提出的协同设计框架的有效性。

公开(公告)号：CN115933590B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202211518043.X

申请日：2022-11-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 郝立颖 ,  吴志杰 ,  沈超 ,  曹玉墀 ,  王润芝 ,  张鹏媛

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供一种基于tube的无人船模型预测容错控制方法，包括：结合状态和输入约束、推进器故障模型及海洋扰动，构建无人船DP系统；针对构建的DP系统，设计由基于tube的模型预测控制及积分滑模控制结合的控制策略。本发明针对存在推进器故障、乘性不确定性及海洋扰动的无人船的DP控制系统，提出一种协同设计容错控制方法，目的是控制DP船舶达到期望的位置及艏向。本发明的设计挑战来自于推进器故障带来的乘法不确定性，该控制器可以对故障不确定集进行表征，并导出包含故障因子的终端集。结合积分滑模控制，对所提出的控制方法进行仿真实验验证，仿真结果验证了所提出的协同设计框架的有效性。