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公开(公告)号：CN111538341B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010490657.6
申请日：2020-06-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于宽度学习自适应动态规划的船舶动力定位优化控制方法，包括：将船舶的历史位置、姿态以及控制信息作为训练样本利用宽度学习系统构造船舶动力定位系统的模型网；获取船舶位置、航向以及速度信息并建立船舶动力定位系统的代价函数；利用宽度学习系统构造的评价网逼近所述代价函数；利用宽度学习系统构造执行网逼近船舶动力定位系统的实际控制器，对船舶动力定位系统进行控制。本发明针对船舶动力定位非线性离散系统，运用自适应动态规划算法，解决存在未知动态的船舶动力定位离散非线性系统的优化控制问题，能有效降低控制器能量消耗、减少舵机磨损。
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公开(公告)号：CN116880177A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310825435.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于RNN的多智能体包含控制系统组网性能辨识方法。本发明基于系统通信拓扑，将RNN应用于对多智能体系统性能的分布式辨识中，在组网过程中仅利用局部信息实现对整个系统组网完成时的性能预测，以及时对不符合性能要求的系统通信拓扑做出调整，使系统的安全运行得到保障，同时提升系统的组网效率，减少系统通信资源的冗余和浪费。本发明基于标准RNN神经网络，根据性能辨识所需信息范围的不同，即仅依据节点本身及邻居集度数情况和依据节点本身、邻居集节点及邻居集的邻居集节点的度数情况分别设计了两类辨识模型。该模型能够适用于各种类型和规模的包含控制系统，基于智能体的局部信息对系统分布式辨识的结果进行较为准确的预测。
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公开(公告)号：CN115933590A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211518043.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种基于tube的无人船模型预测容错控制方法，包括：结合状态和输入约束、推进器故障模型及海洋扰动，构建无人船DP系统；针对构建的DP系统，设计由基于tube的模型预测控制及积分滑模控制结合的控制策略。本发明针对存在推进器故障、乘性不确定性及海洋扰动的无人船的DP控制系统，提出一种协同设计容错控制方法，目的是控制DP船舶达到期望的位置及艏向。本发明的设计挑战来自于推进器故障带来的乘法不确定性，该控制器可以对故障不确定集进行表征，并导出包含故障因子的终端集。结合积分滑模控制，对所提出的控制方法进行仿真实验验证，仿真结果验证了所提出的协同设计框架的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114212684A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111506650.X
申请日：2021-12-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于自动增益调谐的船舶起重机优化控制方法，属于海洋工程控制的技术领域。该方法针对船舶起重机系统，运用吊臂式起重机的原始状态变量与船舶横摇角相结合，进行坐标变换，在此基础上，结合Lyapunov理论和拉塞尔不变集理论设计非线性控制器，然后基于模型预测控制方法构造优化控制问题，通过解算该优化控制问题可在线自动确定非线性控制器的最优、时变控制增益，同时可满足状态约束和输入饱和要求，有效减少输入有界和状态受限对起重机防摆控制的影响，提高船舶起重机的抗摇摆性能。
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公开(公告)号：CN115933590B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211518043.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种基于tube的无人船模型预测容错控制方法，包括：结合状态和输入约束、推进器故障模型及海洋扰动，构建无人船DP系统；针对构建的DP系统，设计由基于tube的模型预测控制及积分滑模控制结合的控制策略。本发明针对存在推进器故障、乘性不确定性及海洋扰动的无人船的DP控制系统，提出一种协同设计容错控制方法，目的是控制DP船舶达到期望的位置及艏向。本发明的设计挑战来自于推进器故障带来的乘法不确定性，该控制器可以对故障不确定集进行表征，并导出包含故障因子的终端集。结合积分滑模控制，对所提出的控制方法进行仿真实验验证，仿真结果验证了所提出的协同设计框架的有效性。
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公开(公告)号：CN111538341A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010490657.6
申请日：2020-06-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于宽度学习自适应动态规划的船舶动力定位优化控制方法，包括：将船舶的历史位置、姿态以及控制信息作为训练样本利用宽度学习系统构造船舶动力定位系统的模型网；获取船舶位置、航向以及速度信息并建立船舶动力定位系统的代价函数；利用宽度学习系统构造的评价网逼近所述代价函数；利用宽度学习系统构造执行网逼近船舶动力定位系统的实际控制器，对船舶动力定位系统进行控制。本发明针对船舶动力定位非线性离散系统，运用自适应动态规划算法，解决存在未知动态的船舶动力定位离散非线性系统的优化控制问题，能有效降低控制器能量消耗、减少舵机磨损。
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公开(公告)号：CN106516007B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611130426.4
申请日：2016-12-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B21/00
Abstract: 本发明公开了一种锚泊辅助系统，其包括：数据获取单元，其能够在船舶抛锚前采集抛锚前检测数据且能够在船舶锚泊过程中实时采集锚泊数据；数据处理单元，其能够在接收到抛锚前检测数据时调用抛锚前设置数据进行数据比对，并判定出检查结果且能够在接收到锚泊数据时调用锚泊设置数据进行数据比对，并判定出检查结果；和显示单元，其能够实时对船舶抛锚前所涉及到的数据、检查结果、是否可以抛锚或需要人工核对的结论进行显示；同时对船舶锚泊过程所涉及到的数据、检查结果、是否存在走锚的结论或相应的预警和警报信息进行显示。本发明能够可以较大程度地减少航海人员的工作量，并提高船舶抛锚作业及锚泊监控过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN106516007A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611130426.4
申请日：2016-12-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B21/00
CPC classification number: B63B21/00 , B63B2021/003
Abstract: 本发明公开了一种锚泊辅助系统，其包括：数据获取单元，其能够在船舶抛锚前采集抛锚前检测数据且能够在船舶锚泊过程中实时采集锚泊数据；数据处理单元，其能够在接收到抛锚前检测数据时调用抛锚前设置数据进行数据比对，并判定出检查结果且能够在接收到锚泊数据时调用锚泊设置数据进行数据比对，并判定出检查结果；和显示单元，其能够实时对船舶抛锚前所涉及到的数据、检查结果、是否可以抛锚或需要人工核对的结论进行显示；同时对船舶锚泊过程所涉及到的数据、检查结果、是否存在走锚的结论或相应的预警和警报信息进行显示。本发明能够可以较大程度地减少航海人员的工作量，并提高船舶抛锚作业及锚泊监控过程中的安全性。
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