公开(公告)号：CN119313941A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411287309.3

申请日：2024-09-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李元奎 ,  贾梓淇 ,  于东冶 ,  张新宇 ,  杨放 ,  王璐瑶

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/54 ,  G06V20/70 ,  G06V10/74 ,  G06V10/52

Abstract: 本发明提供了一种面向复杂海面场景的多尺度船舶检测方法，包括如下步骤：S1、对海面船舶数据集内海面船舶图像进行类气象条件数据增强，对海面船舶数据集内每个海面船舶图像进行船舶标注，标注后采用随机划分的方法将海面船舶数据集分为训练集和测试集；S2、基于YOLOv8n，引入卷积块注意力模块、新型边界框相似度比较度量MPDIoU Loss和轻量级模块VoV‑GSCSP搭建多尺度船舶检测网络模型；S3、使用训练集和测试集对多尺度船舶检测网络模型进行训练，得到训练后的多尺度船舶检测网络模型；S4、利用训练后的模型对复杂海面场景下的船舶进行目标检测识别，输出检测结果。本发明有效提升了多尺度船舶检测的能力，提高了复杂海面场景下船舶识别的目标准确性和快速性。

公开(公告)号：CN119803469A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411905200.1

申请日：2024-12-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李元奎 ,  杨放 ,  彭飞 ,  张新宇 ,  黎泉 ,  王璐瑶

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明提供了一种融合改进A星和改进动态窗口算法的船舶避碰路径规划方法，包括以下步骤：S1、在原有A星算法中加入节点评估和子节点扩展优化，得到改进后的A星算法；S2、采用Floyd算法对全局路径进行平滑处理，以去除全局路径上的多余拐点，减少船舶转向次数，提升全局路径的连续性；S3、基于四元船舶领域改进速度障碍法，建立船舶避碰危险预测模型，实时监测船舶沿全局路径航行过程中的碰撞风险；S4、在原有动态窗口算法中加入路径偏航评价函数和威胁锥评价函数，得到改进后的动态窗口算法；利用改进后的动态窗口算法进行局部避碰路径规划。本发明方法实现了动态未知环境下的船舶避碰路径规划，符合船舶避碰规则及海上航行的要求。