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    一种联合多水下机器人的水下环境监测方法及系统
    1.
    发明公开
    一种联合多水下机器人的水下环境监测方法及系统 审中-实审

    公开(公告)号：CN116880516A

    公开(公告)日：2023-10-13

    申请号：CN202310882155.1

    申请日：2023-07-18

    Applicant: 大连海事大学

    Inventor： 徐敏义 ,  赵强 ,  栾宇 ,  王昭洋 ,  谢广明 ,  王晨 ,  李帅

    IPC: G05D1/06

    Abstract: 本发明提供一种联合多水下机器人的水下环境监测方法及系统，包括：通过线缆连接调试水面USV与领航ROV，同时调试水下AUV集群；领航ROV通过线缆角度关系调整与水面USV的协同关系，使得领航ROV与水面USV协同运动；领航ROV将航行信息广播至水下AUV集群，每个AUV根据航行信息和集群内部控制策略调整自身航行状态；水下AUV集群将采集到的环境信息传递至水面USV，最终传递至地面基站。本发明系统在执行任务时，AUV集群能够从松散状态迅速自组织聚集形成稳定的集群，保持队形稳定航行，减少能源消耗，提高效率，为后续执行任务提供便利，同时在导航ROV的领导下顺利完成水下监测，导航ROV能够实时与USV保持联系，间接与地面基站进行交流，保证整个观测系统的安全稳定性。

    一种缆绳状态监测传感器
    2.
    发明公开
    一种缆绳状态监测传感器 审中-实审

    公开(公告)号：CN119124426A

    公开(公告)日：2024-12-13

    申请号：CN202411174743.0

    申请日：2024-08-26

    Applicant: 大连海事大学

    Inventor： 徐敏义 ,  杨焱 ,  汤国强 ,  赵强 ,  杜恒旭 ,  姬翔 ,  姜兴家

    IPC: G01L5/00 ,  G01D21/00 ,  H02N1/04

    Abstract: 本发明提供一种缆绳状态监测传感器，包括触觉传感器、信号处理单元和漏碗形支架，所述触觉传感器在漏碗形支架内圆周阵列分布，在不影响缆绳受到多角度拉伸的情况下，能够使触觉传感器与缆绳良好接触，所述触觉传感器在缆绳位置发生变化时，将缆绳给予触觉传感器的压力信号转换为电信号，并将电信号发送至信号处理单元；所述信号处理单元接收电信号并根据电信号判断缆绳压力值、缆绳受力方向、缆绳压力是否超出载荷阈值。本发明可用于实时监测水面无人艇与水下航行器之间的缆绳拉伸状态，避免缆绳因受到拉力过大而造成的损坏。本发明公开的缆绳状态监测传感器具有结构简单，传感器不需要单独供电、检测准确等优点。

    一种基于群聚行为的多水下机器人协同控制方法
    3.
    发明公开
    一种基于群聚行为的多水下机器人协同控制方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN116185047A

    公开(公告)日：2023-05-30

    申请号：CN202211600931.6

    申请日：2022-12-12

    Applicant: 大连海事大学

    Inventor： 徐敏义 ,  栾宇 ,  赵强 ,  王昊 ,  杜太利

    IPC: G05D1/06

    Abstract: 本发明提供一种基于群聚行为的多水下机器人协同控制方法，具体包括以下步骤：步骤一、将水下机器人下水调试；步骤二、获取每个水下机器人与邻居水下机器人的距离；步骤三、将水下机器人i感知半径范围内的空间区域由内至外依次划分为碰撞区、一致区和吸引区；若水下机器人i的碰撞区内有邻居机器人，则进入步骤四，否则直接进入步骤五；步骤四、根据处于碰撞区的邻居机器人更新下一时刻水下机器人i的位置和速度方向角度；步骤五、根据处于吸引区和一致区的邻居机器人更新下一时刻水下机器人i的位置和速度方向角度；步骤六、计算集群的全局一致性φ。本发明能够使水下机器人集群从松散状态迅速自组织聚集形成稳定的集群，保持队形航行。

    一种船舶机舱运维机器人
    4.
    发明公开
    一种船舶机舱运维机器人 审中-实审

    公开(公告)号：CN115366067A

    公开(公告)日：2022-11-22

    申请号：CN202211059279.1

    申请日：2022-08-31

    Applicant: 大连海事大学

    Inventor： 徐敏义 ,  王昭洋 ,  王宝军 ,  钱子安 ,  赵强 ,  朱恒达 ,  曲延程 ,  赵成彤 ,  赵鑫 ,  瞿荣泽

    IPC: B25J5/02 ,  B25J9/04 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/04

    Abstract: 本发明公开了一种船舶机舱运维机器人，包括：对船舶机舱内部进行巡视、对设备进行维修的六自由度机械臂，所述六自由度机械臂上安装有用于检测船舶内部的声音、温度以及烟雾浓度信息的传感器单元；接收所述传感器单元传送的信号信息的数据分析与处理模块，所述数据分析与处理模块将监测的的信息转换成控制指令从而对六自由度机械臂进行全方位旋转调控；与数据分析与处理模块无线数据通信的岸基控制端，所述岸基控制端对船舶机舱运维机器人的工作状态进行远程调控。本发明采用吊轨式机舱运维机器人代替人工自动化定点巡视，通过岸基远程操控机器人完成对机舱设备维护检查的问题。

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