公开(公告)号：CN118170128A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202211567408.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 大连海事大学深圳研究院

Inventor： 张新宇 ,  刘震生 ,  姜玲玲 ,  王程博 ,  郑康洁 ,  崔浩 ,  齐怀远

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种基于APF‑RRT融合算法的智能船舶路径规划方法，包括：通过电子海图获取起点、障碍物、目标点位置数据；在起始点与目标点之间创建随机搜索树，并选取随机采样点和离随机采样点最近的点；采用改进的人工势场函数对搜索树节点进行改进并找到合力生成的新节点；检测临近点和新节点之间是否存在障碍物，若不存在则保留节点；得到一条由多个节点构成的轨迹，利用三次样条插值对所述轨迹进行平滑处理，从而得到最终的规划路径。本发明将人工势场法与快速搜索随机树结合，充分利用人工势场法计算复杂度低、目标性强和实时性高的优点，以及快速搜索随机树法能够有效逃离局部最小值的优势，实现了智能船舶快速准确的路径规划方法。