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公开(公告)号：CN113551682A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110811903.8
申请日：2021-07-19
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种考虑地形与地势影响的两栖无人战车的路径规划方法，属于机械自动化领域。首先，将战场环境离散为二维栅格。第二，根据战场环境，建立相应的障碍矩阵、地形矩阵与地势矩阵。第三，利用地形矩阵与地势矩阵改进传统A*算法中估值函数。第四，根据改进的估值函数，使用A*算法生成最优路径。第五，评价生成路径的质量。本发明综合利用了战场环境的障碍、地形与地势信息，可以实现两栖无人战车的高质量运动路径的快速规划，生成的路径具有等效路径短、累积坡度低等优点；本发明具有一定的实用性，能为两栖无人战车的路径规划问题提供新的求解思路。
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公开(公告)号：CN110703799B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911028985.8
申请日：2019-10-28
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 一种基于集中式最优控制的多舰载机协同甲板面滑行轨迹规划方法，属于舰载机甲板路径规划技术领域。首先，采用运动学方程描述舰载机在甲板上的滑行，并确定每架舰载机的约束条件。其次，对于每架活跃舰载机，根据其边界条件和最小转弯半径，使用Dubins曲线方法求解不考虑控制约束、速度约束以及避障条件时的最短滑行路径。最后，针对全体活跃舰载机，以能量最小为指标构建集中式最优控制问题，求解全部舰载机考虑全部所有约束条件情况下的滑行轨迹。本发明计算得到的滑行轨迹严格满足终端边界条件等现有方法中难以满足的约束条件，能够为多舰载机协同甲板面轨迹规划与控制问题提供合理的解决方案。
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公开(公告)号：CN111221254B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010222952.3
申请日：2020-03-26
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于割线法确定终端时间的航天器姿态调整能量‑时间混合最优控制方法，首先，根据航天器的转动惯量建立其受控姿态运动学方程。第二，确定姿态调整过程的初始、终端状态，并描述状态、控制变量受到的约束。第三，根据运动学方程、姿态调整过程的边界条件和约束，建立能量‑时间混合最优控制问题。第四，将原始的能量‑时间最优控制问题转化为一系列具有固定终端时间的最优控制问题，利用割线法迭代逼近真实的终端时间，进而求解原始问题。本发明能够方便的考虑任务中状态变量与控制变量的约束，并确定终端时间，避免传统直接转化为非线性数学规划问题求解过程中存在的强非线性问题，对于航天器姿态调整任务的高效、可靠求解具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112965471A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110183136.0
申请日：2021-02-10
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/00
摘要： 本发明提供一种考虑角速度约束和改进斥力场的人工势场路径规划方法，属于路径规划领域。所述人工势场路径规划方法根据感知到的障碍物并结合所需的导航精度，实时地更新栅格地图。在每个迭代步中，根据装备与目标点、障碍物的相对位置，计算合力的理想方向。进而结合装备实际的角速度约束、速度信息，生成新的航路点。重复上述步骤，直到装备到达目标点邻域，即完成了路径规划过程。本发明通过引入角速度约束，避免了规划路径中的角度突变，提高了路径的光滑性和运动可行性；通过改进的斥力场设计方式，解决传统人工势场方法中可能出现的目标不可达现象；通过引入角速度和速度信息，将人工势场方法拓展为轨迹规划方法，便于执行后续的轨迹跟踪过程。
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公开(公告)号：CN112947073A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110122300.7
申请日：2021-01-29
申请人： 大连理工大学 , 中国人民解放军军事科学院战争研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于模型预测控制的舰载机滑行轨迹跟踪方法，属于装备自主运动控制领域。首先，根据舰载机的尺寸参数和机械参数，在经典的bicycle模型基础上建立扩展bicycle模型，描述舰载机的运动。第二，获得由轨迹规划模块生成的参考调运轨迹。第三，基于建立的扩展bicycle模型与相关约束，建立模型预测控制器模型，并设定控制器中相关参数，如采样间隔、跟踪误差权重、控制权重等。第四，使用构造的模型预测控制器对参考轨迹进行跟踪。本发明能够实现扰动环境下单机滑行调运模式下舰载机对于参考调运轨迹的精确、可靠的跟踪，跟踪环节中状态变量和控制输入的相关约束严格满足，且状态变量的变化曲线不存在明显的振荡，具有良好的适用性。
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公开(公告)号：CN111221254A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010222952.3
申请日：2020-03-26
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于割线法确定终端时间的航天器姿态调整能量-时间混合最优控制方法，首先，根据航天器的转动惯量建立其受控姿态运动学方程。第二，确定姿态调整过程的初始、终端状态，并描述状态、控制变量受到的约束。第三，根据运动学方程、姿态调整过程的边界条件和约束，建立能量-时间混合最优控制问题。第四，将原始的能量-时间最优控制问题转化为一系列具有固定终端时间的最优控制问题，利用割线法迭代逼近真实的终端时间，进而求解原始问题。本发明能够方便的考虑任务中状态变量与控制变量的约束，并确定终端时间，避免传统直接转化为非线性数学规划问题求解过程中存在的强非线性问题，对于航天器姿态调整任务的高效、可靠求解具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104624199B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510056662.5
申请日：2015-02-04
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B01J23/889 , B01D53/86 , B01D53/56
摘要： 一种Mn基棒状微观形貌复合氧化物低温脱硝催化剂的制备方法，属于污染控制与技术领域。以MnOx为催化剂，NiOx为催化剂的重要活性组分，同时以Ag、Cu、Fe、Ce、Co中一种或者几种为助剂，将上述金属元素的盐类前驱体溶解于蒸馏水中制成盐溶液，同时配制尿素水溶液，将盐溶液和尿素水溶液混匀后，50-120℃反应温度下搅拌晶化4-12h，过滤洗涤干燥煅烧等制得。该催化剂应用于以NH3为还原剂的选择性催化还原(NH3-SCR)NO反应，具有良好的低温脱硝性能，制备简便，条件温和，在以NH3-SCR技术为基础的脱硝领域具有良好的应用价值。
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公开(公告)号：CN101788797A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010010081.5
申请日：2010-01-06
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明属于工业自动化控制技术领域，涉及一种嵌入式人机界面的组态信息编码方法。嵌入式人机界面组态软件总体分为组态开发环境和运行环境两个部分，组态信息主要包括系统参数信息、画面信息、通信地址列表信息、字符信息和图像点阵信息，上述信息分别编码于组态信息配置文件的各个数据区中。组态信息编码为多层嵌套索引式结构。外层索引是各个数据区的定位数据，编码于组态信息配置文件的开始位置。之后，顺序编码各部分数据区的数据。在各数据区内部根据需要设置内层索引，对数据区内部数据信息进行定位。根据外层索引信息，实现数据区的定位以及数据区之间的跳转。本发明的有益效果是提出了一种组态信息编码方法。该方法读取解析方便，节省存储空间，解决了嵌入式人机界面组态信息的存储和转换问题，实现了开发环境和运行环境的交互。
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公开(公告)号：CN112947447B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202110181678.4
申请日：2021-02-10
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种基于同步规划‑控制策略的水面无人舰艇自主导航方法，属于水面无人舰艇控制领域，基于一种同步规划‑控制的思想，使用一种基于栅格地图的改进人工势场方法进行避障路径规划，使用模型预测控制方法进行对于参考轨迹的跟踪，两类方法交替执行以实现自主导航控制。人工势场类的方法可以实现复杂水域环境下局部路径的快速、可靠生成，在每个采样时刻的具体执行过程中只执行有限个迭代步，从而仅生成未来较短时间内的参考路径，进一步缩短了路径规划环节的效率。由于水面无人舰艇是一类欠驱动系统，其运动规律服从复杂的动力学方程，模型预测控制方法可以在满足动力学方程的同时，实现对各类状态、控制变量约束条件的满足并给出最优的控制输入。
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公开(公告)号：CN111354433B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010192323.0
申请日：2020-03-18
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种基于最优控制的流感疫苗注射策略制定方法，属于流行病防疫领域。首先，采用基于SEIR仓室模型的流行病动力学描述流感的传播规律，并引入疫苗注射率作为控制变量以构建含控的系统方程。其次，分析疫苗的产能限制，利用不等式描述该约束条件；统计当前各仓室中种群数量，作为受控系统的初始条件。最后，基于上述的系统方程、约束条件以及初始条件，建立以最小化感染人数与疫苗消耗为性能指标的含约束非线性最优控制问题，利用数值方法求解该最优控制问题以得到最优的疫苗注射策略。本发明能够求解最优控制意义下最优的流感疫苗注射率，能为流感的科学防疫提供依据。
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