公开(公告)号：CN114993285A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210449905.1

申请日：2022-04-27

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 李卓函 ,  庞宁 ,  高正杰 ,  庄严

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明属于智能机器人领域，提出了一种基于四轮全向全驱移动机器人的二维激光雷达建图方法，该方法通过对四轮全向全驱移动机器人进行正运动学解算，根据解算公式和编码器的数值求得移动机器人的里程计信息；基于移动机器人的里程计信息，对激光雷达数据进行去除运动畸变处理；根据里程计信息和激光雷达对周围环境的感知信息，构建概率栅格地图。本发明根据电机编码器数值和二维激光雷达数据建立用于机器人导航的概率栅格地图，通过建立多分辨率子图进行扫描匹配能够提高前端位姿估计的准确性，并在后端搭建运动滤波器，保证后端优化的实时性。

公开(公告)号：CN114993285B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202210449905.1

申请日：2022-04-27

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 李卓函 ,  庞宁 ,  高正杰 ,  庄严

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明属于智能机器人领域，提出了一种基于四轮全向全驱移动机器人的二维激光雷达建图方法，该方法通过对四轮全向全驱移动机器人进行正运动学解算，根据解算公式和编码器的数值求得移动机器人的里程计信息；基于移动机器人的里程计信息，对激光雷达数据进行去除运动畸变处理；根据里程计信息和激光雷达对周围环境的感知信息，构建概率栅格地图。本发明根据电机编码器数值和二维激光雷达数据建立用于机器人导航的概率栅格地图，通过建立多分辨率子图进行扫描匹配能够提高前端位姿估计的准确性，并在后端搭建运动滤波器，保证后端优化的实时性。