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公开(公告)号：CN115981331A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310019917.5
申请日：2023-01-06
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连理工大学 , 大连天华智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于安全通行走廊的最优折线路径规划方法，包括如下步骤：对激光数据进行预处理，生成代价地图；基于代价地图进行路径规划，生成路径初值；根据路径初值生成椭圆区域，以椭圆区域为基础，膨胀成凸多边形的安全区域；在关键区域均匀采样，生成一系列采样点，获取最优路径。本发明的路径规划方法，既能保证在障碍物密集环境中的自主避碰，又能实现在大曲率狭窄通道中的安全通行，可以有效满足完整性约束机器人在二维空间内快速路径规划的应用需求。
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公开(公告)号：CN114296454B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111607748.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连理工大学 , 大连天华智能科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种全向全驱移动机器人的自适应运动控制方法及系统，具体包括以下步骤：建立含有自适应补偿参数的全向全驱移动机器人运动学模型；建立全向全驱移动机器人实时运动数据采集系统，根据采集到的实时运动数据构建运动学补偿数据库；根据运动学补偿数据库建立运动学补偿模型，计算补偿矩阵，得到补偿后的机器人车轮速度输入矢量。本发明对机器人的车轮输入速度矢量进行自适应补偿，以提高机器人控制精度，减少机器人后期维护成本。
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公开(公告)号：CN114296454A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111607748.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连理工大学 , 大连天华智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种全向全驱移动机器人的自适应运动控制方法及系统，具体包括以下步骤：建立含有自适应补偿参数的全向全驱移动机器人运动学模型；建立全向全驱移动机器人实时运动数据采集系统，根据采集到的实时运动数据构建运动学补偿数据库；根据运动学补偿数据库建立运动学补偿模型，计算补偿矩阵，得到补偿后的机器人车轮速度输入矢量。本发明对机器人的车轮输入速度矢量进行自适应补偿，以提高机器人控制精度，减少机器人后期维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114993285A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210449905.1
申请日：2022-04-27
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于智能机器人领域，提出了一种基于四轮全向全驱移动机器人的二维激光雷达建图方法，该方法通过对四轮全向全驱移动机器人进行正运动学解算，根据解算公式和编码器的数值求得移动机器人的里程计信息；基于移动机器人的里程计信息，对激光雷达数据进行去除运动畸变处理；根据里程计信息和激光雷达对周围环境的感知信息，构建概率栅格地图。本发明根据电机编码器数值和二维激光雷达数据建立用于机器人导航的概率栅格地图，通过建立多分辨率子图进行扫描匹配能够提高前端位姿估计的准确性，并在后端搭建运动滤波器，保证后端优化的实时性。
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公开(公告)号：CN119990494A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510120317.7
申请日：2025-01-25
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明属于机器人集群自主导航领域，具体涉及基于视野开阔度评估的机器人集群领航者选取方法，该方法借助凸包选取出候选领航者并且采用高斯分布得到各个候选领航者的视野开阔度；同时计算全部候选领航者的位置中心点与目标点间的单位向量，根据各候选领航者与位置中心点向量在单位向量上的投影，得到各候选领航者的抵达代价，对开阔度和抵达代价加权求和得到各候选领航者的综合评价函数值，进而选出最佳领航者。本发明提出的集群领航者切换方法克服了传统方法过于依赖初始领航者、无法应对复杂动态场景等问题，能在较少的时间内选取集群中拥有开阔视野以及较高目标可达性的机器人作为新任领航者，可以满足机器人集群快速转移导航的需求。
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公开(公告)号：CN114089668B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111382615.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种集成式移动机器人分布式控制方法，将传统运动控制器的集中解算分散至各电机的伺服驱动器中，形成分布式控制，大幅降低了运算量，提高了实时控制性能，且控制不受轮子数量限制，针对分布式控制设计，本发明在传统伺服驱动器硬件上，集成了单个车轮运动学解算和常规电机伺服控制功能，实现了传统运动控制器与伺服驱动器的一体化设计，形成了控制驱动器，与导航单元一起构成轮式移动机器人控制系统，将传统导航单元、运动控制器、伺服驱动器三层控制系统结构简化为导航单元、控制驱动器两层结构，降低了系统复杂度，提高了系统可靠性；导航单元与各控制驱动器之间采用EtherCAT与CAN双总线冗余通信，提高了通信可靠性。
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公开(公告)号：CN114089668A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111382615.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种集成式移动机器人分布式控制方法，将传统运动控制器的集中解算分散至各电机的伺服驱动器中，形成分布式控制，大幅降低了运算量，提高了实时控制性能，且控制不受轮子数量限制，针对分布式控制设计，本发明在传统伺服驱动器硬件上，集成了单个车轮运动学解算和常规电机伺服控制功能，实现了传统运动控制器与伺服驱动器的一体化设计，形成了控制驱动器，与导航单元一起构成轮式移动机器人控制系统，将传统导航单元、运动控制器、伺服驱动器三层控制系统结构简化为导航单元、控制驱动器两层结构，降低了系统复杂度，提高了系统可靠性；导航单元与各控制驱动器之间采用EtherCAT与CAN双总线冗余通信，提高了通信可靠性。
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公开(公告)号：CN114993285B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210449905.1
申请日：2022-04-27
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于智能机器人领域，提出了一种基于四轮全向全驱移动机器人的二维激光雷达建图方法，该方法通过对四轮全向全驱移动机器人进行正运动学解算，根据解算公式和编码器的数值求得移动机器人的里程计信息；基于移动机器人的里程计信息，对激光雷达数据进行去除运动畸变处理；根据里程计信息和激光雷达对周围环境的感知信息，构建概率栅格地图。本发明根据电机编码器数值和二维激光雷达数据建立用于机器人导航的概率栅格地图，通过建立多分辨率子图进行扫描匹配能够提高前端位姿估计的准确性，并在后端搭建运动滤波器，保证后端优化的实时性。
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