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公开(公告)号：CN115504240A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211289249.X
申请日：2022-10-20
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种集装箱纸盒装货物卸货末端抓取机构及方法，所述末端抓取机构包括型材架、垂直吸盘抓取机构、底部托板、水平移动机构、水平抓取吸盘机构、翻转机构和可控翻转水平抓取吸盘机构；所述垂直吸盘抓取机构安装于所述型材架下部；所述底部托板呈水平状态安装于所述型材架上部，所述水平抓取吸盘机构通过所述水平移动机构安装于所述底部托板，所述水平移动机构用于控制所述水平抓取吸盘机构在所述底部托板上水平移动；所述可控翻转水平抓取吸盘机构通过所述翻转机构安装于所述水平抓取吸盘机构，所述翻转机构用于控制所述可控翻转水平抓取吸盘机构翻转本发明解决了现有技术中的抓取机构在纸箱压扁变形后吸盘侧吸力变差甚至吸附不上的问题。
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公开(公告)号：CN116276988A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310199201.8
申请日：2023-03-03
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业方法。包括如下步骤：控制视觉识别模块对盒箱货物进行扫描识别其位姿，控制货物抓取机器人进行盒箱货物的抓取；将盒箱货物转移到旋转工作台上方，盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元进入表面防疫检测试棒收纳台区域获取取样试棒，四臂开箱机器人单元及旋转工作台动作，使得对盒箱货物外包装的预设待检测外壁面进行多点擦拭取样、对货物内包装的预设待检测外壁面进行多点擦拭取样、对包装内的货物上表面进行多点擦拭取样，再对接触货物的各部位进行擦拭消毒。本发明采用多机器人协同作业的方式，自动化程度高、无人工接触、效率高，大大降低人工作业强度。
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公开(公告)号：CN116296518A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310199186.7
申请日：2023-03-03
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业平台装置。包括移动平台和设置在其上的货物抓取机器人单元、四臂开箱机器人单元、盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元、表面防疫检测试棒收纳台、货物接触表面擦拭消毒装置，采用多机器人协同作业方式完成盒装货物六面自动化表面防疫检测取样作业、盒箱开箱和对盒箱内货物表面防疫检测取样作业，单个动作简易、自动化程度高、无人接触、效率高，能够自动化实现盒装货物外表面位置识别、卸垛抓取、盒装货物外表面六面表面防疫检测取样、划切胶带开箱、箱内货物表面表面防疫检测取样、取样试棒抓取和剪断收纳、货物接触面擦拭消毒、检测后的货物码垛，降低人工作业强度。
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公开(公告)号：CN114993808A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210441889.1
申请日：2022-04-25
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种多包络角的纤维束张力与摩擦系数测试装置及方法，所述装置包括机架模块、牵引系统、水平运动系统和测试单元。本发明以分析纤维预制体自动化编织制备工艺中纤维束与导向辊之间的包络角为切入点，可以多方位地对制备工艺过程中纤维束摩擦系数的变化进行模型化分析。本发明通过公式计算准确改变牵引作用点P、导向辊Ⅰ中心点A、导向辊Ⅱ中心点B之间的空间位置，实现不同的包络角组合，使得操作更加简易化。本发明的第一安装板上的每组相邻安装孔的孔间距的等差变化，可以实现快速调节不同的包络角组合，在安排不同的包络角组合试验时尽可能地减少导向辊Ⅰ和导向辊Ⅱ的空间位置的计算量。本发明可实现纤维束在导向辊Ⅰ上的多种运动形式。
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公开(公告)号：CN115625718A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211287393.X
申请日：2022-10-20
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种纸盒箱四臂开箱机器人及自动开箱方法，所述机器人包括工作台、水平丝杠螺母运动机构、立式支架、垂直丝杠螺母运动机构、摆动翻转机构和弹性压紧机构；所述工作台包括两个水平运动机构安装板和工作平台；所述水平丝杠螺母运动机构安装于所述水平运动机构安装板，所述水平丝杠螺母运动机构两端分别设置有一个所述立式支架；所述垂直丝杠螺母运动机构和所述弹性压紧机构安装于所述立式支架；所述摆动翻转机构安装于所述垂直丝杠螺母运动机构；所述摆动翻转机构用于翻转纸盒箱的摇盖开箱；所述弹性压紧机构用于在开箱时固定纸盒箱的位置。本发明解决了现有技术无法针对已成型纸盒箱进行自动开箱的问题。
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公开(公告)号：CN115520665A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211287411.4
申请日：2022-10-20
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种可升降式纸箱货物自动化码垛设备，涉及码垛设备技术领域，包括：基础座、平面移动系统、固定托辊、抓取机构升降系统、抓取机构、货物夹紧装置；其中：所述基础座安装于地面或工作平台上，所述平面移动系统安装于基础座上，所述平面移动系统实现抓取机构在工作范围内的X轴与Y轴移动，所述抓取机构升降系统安装于平面移动系统上，所述抓取机构升降系统实现抓取机构在工作范围内的Z轴移动，所述抓取机构安装于基础座内部并与抓取机构升降系统相连，所述货物夹紧装置安装于基础座内部侧面，所述货物夹紧装置对码垛后的货物进行夹紧。本发明基于刚性链机构实现货物的码放，具有设备结构简单、货物码放位置精度高的特点。
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