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公开(公告)号：CN115582827A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211287436.4
申请日：2022-10-20
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种基于2D和3D视觉定位的卸货机器人抓取方法，包括预先存储货箱的模板点云信息以及货箱的各面二维图像信息；获取堆垛的3D点云数据，并根据3D点云数据以及云台的控制角度，确定集装箱内堆垛在机器人坐标系下的3D点云位置信息；获取堆垛表面的2D图像，利用深度学习实例分割算法，确定货箱在2D图像中的像素位置以及货箱种类；根据货箱在2D图像中的像素位置，在3D点云中选择对应的点云数据，结合货箱种类以及货箱模板点云，经过点云配准，确定货箱的姿态信息以及位置信息，并生成机械手抓取货箱的抓取信息。本发明解决了普通平面相机以及3D相机视角较小以及3D点云分割集装箱杂乱、紧密货箱效果较差的问题，提高了集装箱自动化卸货的可靠性。
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公开(公告)号：CN115557262A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211287434.5
申请日：2022-10-20
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种集装箱盒装货物智能化卸货消杀码垛作业线视觉引导控制系统及方法，本发明系统包括：用于抓取货物的自主行进式集装箱内纸盒装货物自动抓取卸货装置，并将货物放置在可接续式电动伸缩托辊组；用于输送集装箱盒装货物的可接续式电动伸缩托辊组；纸盒箱货物多模式六面自动化消杀装置的头端与可接续式电动伸缩托辊组的尾端连接，用于对货物进行六面自动化消杀；安装在纸盒箱货物多模式六面自动化消杀装置后方的机器人自动化码垛系统，用于抓取消杀后的集装箱货物，并对其进行码垛；用于根据消杀节拍、动态调整集装箱卸货速度、伸缩托辊传输速度、后续消杀、码垛频率，实现智能化集装箱货物卸货消杀码垛作业集成控制的视觉引导控制系统。
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公开(公告)号：CN115504240A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211289249.X
申请日：2022-10-20
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种集装箱纸盒装货物卸货末端抓取机构及方法，所述末端抓取机构包括型材架、垂直吸盘抓取机构、底部托板、水平移动机构、水平抓取吸盘机构、翻转机构和可控翻转水平抓取吸盘机构；所述垂直吸盘抓取机构安装于所述型材架下部；所述底部托板呈水平状态安装于所述型材架上部，所述水平抓取吸盘机构通过所述水平移动机构安装于所述底部托板，所述水平移动机构用于控制所述水平抓取吸盘机构在所述底部托板上水平移动；所述可控翻转水平抓取吸盘机构通过所述翻转机构安装于所述水平抓取吸盘机构，所述翻转机构用于控制所述可控翻转水平抓取吸盘机构翻转本发明解决了现有技术中的抓取机构在纸箱压扁变形后吸盘侧吸力变差甚至吸附不上的问题。
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公开(公告)号：CN115213803A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210834299.5
申请日：2022-07-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种轴承外滚道旋转动压抛光装置及其工作方法。本发明包括主轴旋转机构、料缸、抛光轮、抛光轮旋转机构和抛光轮位姿调整机构，主轴旋转机构用于安装待抛光轴承套圈，并带动待抛光轴承套圈进行旋转，待抛光轴承套圈设置于所述料缸中，工作状态下，料缸中设有流体磨料介质，抛光轮位姿调整机构用于调整抛光轮相对于待抛光轴承套圈的位姿，抛光轮结构与待抛光轴承套圈适配，且工作状态下二者之间存在预设的空隙，抛光轮旋转机构与抛光轮相连，控制抛光轮和工件保持一定距离进行相对旋转，抛光轮将磨料介质卷入抛光轮与工件产生的间隙中。本发明采用松散流体磨料抛光可以获得表面质量较好的套圈抛光表面，结构简单、操作简单、适用性强。
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公开(公告)号：CN114683177A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210172932.9
申请日：2022-02-24
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种基于多维运动和多物理量协同实时调控的磨料水射流曲面加工方法，具体包括以下步骤：S1：加工区域的预处理将待加工的复杂曲面根据轮廓曲率变化划分为若干加工区域，对每一个加工区域设定相应的磨料水射流加工策略，加工策略包括磨料水射流加工的几何量参数和物理量参数；S2：针对每一个加工区域，将加工区域的外轮廓线作为磨料水射流的加工路径；S3：结合几何量参数和物理量参数优化加工策略；S4：按照步骤S3优化的加工策略对待加工复杂曲面模拟进行磨料水射流加工，观察是否存在过切现象，若不存在，则输出加工策略，进入S5；S5：根据输出的加工策略对待加工复杂曲面模拟进行磨料水射流加工。
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公开(公告)号：CN112476225A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011093408.X
申请日：2020-10-14
申请人： 大连理工大学 , 珂尔默(嘉兴)制造技术有限公司
IPC分类号： B24B31/116 , B24B31/12
摘要： 一种自动旋转升降料桶装置，其属于机械加工技术领域。该装置包括：料桶、排料机构、料桶支撑板、旋转动力机构、升降支撑板、固定式抛光介质导流机构、升降机构和底座。该装置与立式旋转磨粒流抛光机配合使用，工作时旋转动力机构实现料桶自身旋转、升降机构实现料桶上下往复运动；固定式抛光介质导流机构中均布的环向导流板和水平导流板与料桶相对转动实现抛光介质的自动翻转混合；料桶底部的排料机构能快速更换或清理抛光介质。该装置集料桶旋转、升降、翻料和排料功能于一体，解决现有料桶功能单一、抛光介质等物料易沉淀分层、抛光加工零件表面相对物料上下不同层面的均匀性欠佳等难题，有效提升零件的抛光效率和质量。
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公开(公告)号：CN109773660A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910143638.3
申请日：2019-02-27
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B24C1/04
摘要： 本发明公开了一种聚合物基复合材料厚板的磨料水射流精加工方法，包括以下步骤：根据待加工工件的首次加工方式选择加工方案；根据待加工工件的切口形状选择加工方案。本发明在单次切断加工后，进行一次或多次沿同轨迹的加工，或沿原轨迹切线方向的垂线方向微进给后进行平行于原轨迹的加工，与单次切断加工相比，加工质量更优。该方法及其组合不仅可在确保加工效率的前提下提高磨料水射流加工尺寸及形位精度，而且可对传统磨料水射流加工方法所带来的切口锥度、切口侧壁条纹区及切口侧壁底部较高的表面粗糙度等固有缺陷进行去除，实现加工表面粗糙度自上而下的一致性。可进一步应用于开孔、车削加工及对凸曲面的成形加工，并可作为其他加工方法的后续加工进一步提高精度，消除缺陷。
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公开(公告)号：CN104715110B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510110161.0
申请日：2015-03-13
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 一种精密复杂曲面零件型面磨料流等余量精准抛光模具设计方法，属于针对表面质量要求和均一性很高的航空精密叶轮、叶盘和叶片等曲面类零件的型面磨料流等余量精准抛光模具的技术领域。模具的磨料流介质流道间隙和进出口处截面形状是依据建立的半固态粘弹性磨料流介质流场数学模型及其压力仿真模拟结果进行反求设计；针对复杂曲面锐边抛光需求，采用一种锐边格栅或挡块保护结构，格栅或挡块结构距离锐边边缘0.5‑5.5mm，并基于流场仿真模拟结果确定其位置和形状参量；模具材质较待加工表面材质硬度低20‑50％。该设计方法实现磨料流介质工作流场出入口压力场均匀的模具结构，能够进一步提高并实现此类精密零件磨料流抛光加工的型面精准性和质量均一性。
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公开(公告)号：CN114952590B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210451358.0
申请日：2022-04-26
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种大型齿轮单向磨粒流分度抛光装置及方法，属于非传统光整加工中的流体抛光技术领域。本发明通过齿轮工装夹具，固定齿轮位置在抛光过程中不发生位移，通过单向磨粒流抛光技术，对大型齿轮若干齿进行高效抛光，显著降低了加工成本，极大的提高了大型齿轮的表面质量，通过分度装置，实现对大型齿轮全部齿的单向磨粒流抛光，获得大型齿轮全齿的均匀抛光表面。该发明为大型齿轮提供了一种高质量、低成本的高效抛光方法，在保证齿轮齿形的情况下，实现齿面、齿底等部位的均匀抛光，极大的提高了大型齿轮表面抛光质量和抛光效率。
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公开(公告)号：CN117184355A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311398908.8
申请日：2023-10-25
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B63B59/06
摘要： 本发明提供一种基于多自由度机器人的船舶表面冰粒射流清理装置，包括：气源设备的第一输出管路连通高压冰粒制备设备；高压冰粒制备设备，包括：冰块破碎机构一端连通第一进料口，另一端连通料气混合机构；料气混合机构连通第一输出管路和第二输出管路；喷枪，与第二输出管路远离料气混合机构的一端连通；机械臂，包括移动臂，移动臂的一端连接有夹具，夹具夹持喷枪，移动臂带动喷枪朝向任意方向。通过气源设备提供高压气流，高压冰粒制备设备将冰块破碎成冰粒，在料气混合机构将冰粒与高压气流混合形成高压冰粒，喷枪将高压冰粒喷出，从而去除船舶表面的油漆和锈，冰粒射流抛光无污染、对工件表面损伤小、加工完成后无残留。
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