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公开(公告)号：CN109770836A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910227499.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种双半球型胶囊机器人弯曲肠道内双图像视觉导航方法，属于自动化工程技术领域。该方法在利用调姿模态时双半球型胶囊机器人轴线与万向旋转磁场轴线的同轴随动特性以确定其轴线的侧摆俯仰角的基础上，通过同一俯仰角和两个不同侧摆角下单目摄像头拍摄的两幅连续图像确定摄像机框架绕双半球型胶囊机器人轴线的自转角，进而确定摄像机姿态；再利用万向旋转磁场的均匀性，结合姿态信息通过坐标转换确定在固定坐标系内弯曲肠道图像暗区质心相对于双半球型胶囊机器人的方向向量，实现万向旋转磁场对双半球型胶囊机器人在弯曲肠道内的导航。本发明无需加装任何传感器或装置，也避免使用复杂三维重建技术，即可实现双半球型胶囊机器人在肠道内的导航。
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公开(公告)号：CN108471136A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810331268.1
申请日：2018-04-13
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电力系统中的功率供需匹配可行性分析方法，该方法通过对发电系统进行出力预测和对电力用户的负荷端用电需求进行功率预测从而进行供需匹配和交易可行性分析；包括以下步骤：S1：基于Markov对发电系统的风力发电功率进行中长期预测；S2：对不同类型的电力用户的负荷需求进行预测；S3：基于Hausdorff距离比较发电系统中的发电企业和电力用户供需曲线的相似度，将相似度高的供需两端用户进行匹配，分析大用户直接交易的可行性。
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公开(公告)号：CN109998457B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910352648.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种可无线传输图像的主被动双半球高集成胶囊机器人。双半球胶囊机器人的主动半球和被动半球通过选择超薄空心结构非金属轴承悬浮连接，主动半球和被动半球之间形成防止绕线的空心结构，环状径向磁铁、轴承和摄像模块组成三层嵌套结构，提高胶囊机器人结构刚度和集成度，保证磁场环境下轴承旋转阻力矩恒定，提高胶囊机器人运动稳定性；被动半球内集成摄像模块和无线模块，具备摄像和图像无线传输功能，定点调姿时拍摄性能稳定，保证图像质量，便于对胃肠道内指定位置的检查和胶囊机器人的视觉导航，为日后空间万向旋转磁场控制胶囊机器人的临床应用奠定了基础。
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公开(公告)号：CN109998457A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910352648.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种可无线传输图像的主被动双半球高集成胶囊机器人。双半球胶囊机器人的主动半球和被动半球通过选择超薄空心结构非金属轴承悬浮连接，主动半球和被动半球之间形成防止绕线的空心结构，环状径向磁铁、轴承和摄像模块组成三层嵌套结构，提高胶囊机器人结构刚度和集成度，保证磁场环境下轴承旋转阻力矩恒定，提高胶囊机器人运动稳定性；被动半球内集成摄像模块和无线模块，具备摄像和图像无线传输功能，定点调姿时拍摄性能稳定，保证图像质量，便于对胃肠道内指定位置的检查和胶囊机器人的视觉导航，为日后空间万向旋转磁场控制胶囊机器人的临床应用奠定了基础。
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公开(公告)号：CN109620108A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910056648.3
申请日：2019-01-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种双半球型胶囊机器人弯曲肠道内视觉导航方法，属于自动化工程技术领域。该方法在利用双半球型胶囊机器人在万向旋转磁场中的随动性以确定其轴线的侧摆俯仰角的基础上，在双半球型胶囊机器人内安装铅垂角度传感器，确定摄像头绕双半球型胶囊机器人轴线的自转角，进而确定摄像头姿态；再利用万向旋转磁场的均匀性，结合姿态信息通过坐标转换确定在固定坐标系内弯曲肠道图像暗区质心相对于双半球型胶囊机器人的方向向量，实现万向旋转磁场对双半球型胶囊机器人在弯曲肠道内的导航。本发明避免使用多目摄像机结构和复杂肠道三维重建技术，且无须计算双半球型胶囊机器人具体位置信息，即可实现单目视觉辅助双半球型胶囊机器人在肠道内的导航作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110327011B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910559960.4
申请日：2019-06-26
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种基于磁矢量误差标定图像的双半球胶囊机器人姿态检测方法，属于自动化工程技术领域。该方法利用空间万向旋转磁矢量的误差分布特性，首先确定磁矢量最小方位误差方向为双半球胶囊机器人姿态的初始图像标定位置，通过摄像机获取调姿前后的图像信息，对图像进行特征点的识别和匹配，再结合对极几何和旋转矩阵求出调姿前后的相对姿态变化，实现了对双半球胶囊机器人的实际姿态进行有效的估计。本发明无需任何外部硬件资源，仅通过机器人自身携带的摄像机，即可实现双半球胶囊机器人在胃肠道的宽裕环境中进行姿态估计。
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公开(公告)号：CN108471136B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810331268.1
申请日：2018-04-13
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电力系统中的功率供需匹配可行性分析方法，该方法通过对发电系统进行出力预测和对电力用户的负荷端用电需求进行功率预测从而进行供需匹配和交易可行性分析；包括以下步骤：S1：基于Markov对发电系统的风力发电功率进行中长期预测；S2：对不同类型的电力用户的负荷需求进行预测；S3：基于Hausdorff距离比较发电系统中的发电企业和电力用户供需曲线的相似度，将相似度高的供需两端用户进行匹配，分析大用户直接交易的可行性。
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公开(公告)号：CN110659837A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910925875.5
申请日：2019-09-27
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种风电高占比电网电量双轨制下计及机组调整公平的三公调度策略，包括以下步骤：S1：建立常规短期发电计划模型，针对常规短期发电计划模型进行缺项分析；S2：对常规模型进行缺项进行改进：为保证风电的消纳并尽可能的促进直接交易合同的执行，在约束条件中引入风电出力约束与可削减合同约束；在目标函数中引入弃风惩罚项与合同削减惩罚；S3：加入浅度调峰公平性约束：采用基尼系数与轮换制两种公平性约束，并设计两种方式下保证浅度调峰公平性的机组调整机制。本发明在已有发电计划模型的基础上增加了对市场部分与大规模风电出力部分的考虑，能够保证系统中各机组参与运行调整浅度调峰部分的相对公平。
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公开(公告)号：CN110327011A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910559960.4
申请日：2019-06-26
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种基于磁矢量误差标定图像的双半球胶囊机器人姿态检测方法，属于自动化工程技术领域。该方法利用空间万向旋转磁矢量的误差分布特性，首先确定磁矢量最小方位误差方向为双半球胶囊机器人姿态的初始图像标定位置，通过摄像机获取调姿前后的图像信息，对图像进行特征点的识别和匹配，再结合对极几何和旋转矩阵求出调姿前后的相对姿态变化，实现了对双半球胶囊机器人的实际姿态进行有效的估计。本发明无需任何外部硬件资源，仅通过机器人自身携带的摄像机，即可实现双半球胶囊机器人在胃肠道的宽裕环境中进行姿态估计。
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公开(公告)号：CN110659837B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910925875.5
申请日：2019-09-27
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种风电高占比电网电量双轨制下计及机组调整公平的三公调度方法，包括以下步骤：S1：建立常规短期发电计划模型，针对常规短期发电计划模型进行缺项分析；S2：对常规模型进行缺项进行改进：为保证风电的消纳并尽可能的促进直接交易合同的执行，在约束条件中引入风电出力约束与可削减合同约束；在目标函数中引入弃风惩罚项与合同削减惩罚；S3：加入浅度调峰公平性约束：采用基尼系数与轮换制两种公平性约束，并设计两种方式下保证浅度调峰公平性的机组调整机制。本发明在已有发电计划模型的基础上增加了对市场部分与大规模风电出力部分的考虑，能够保证系统中各机组参与运行调整浅度调峰部分的相对公平。
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