-
公开(公告)号：CN116658558A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310691657.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于工程振动控制领域，具体涉及一种阻尼可调的叶片式双向旋转阻尼器，包括壳体、端盖、转轴、阀体和密封套筒；本发明结构形式新颖紧凑，装配工艺简单，易于维护，使用方便，可靠性高，密封效果好，生产成本低，使用寿命长；用户可根据自身使用需求，选择安装合适大小阻尼孔径的阀体，更换合适粘度的阻尼油，自主调节阻尼系数和阻尼力矩；速度型阻尼器，线性程度高，双向旋转，转动范围大，回程阻尼小，阻尼效果稳定。
-
公开(公告)号：CN115664151A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211315929.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: H02K33/00 , H02K3/04 , H02K3/28 , H02K7/10 , H02K7/102 , H02K7/08 , H02K11/21 , H02P23/00 , H02P25/032
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种电磁驱动高集成球型电机及其控制方法，具体为一种只需要通过外部万向节单元与输出端同轴连接所构成随动机构内置径向磁化永磁体在空间万向旋转磁场同轴随动磁矩直接驱动下实现侧摆、俯仰二自由度转动的机器人高集成球型电机装置。本发明的一种新型电磁驱动两自由度高集成球型电机的外部万向节的转动中心即为球型电机转动中心，可靠实现了电机两个自由度的运动解耦，侧摆、俯仰角度可单独测量与控制。电机结构紧凑、简单，转动灵活，不易干涉，运动稳定性好、定位精度高、制动稳固。由于电机采用了三轴正交组合线圈基础上的多层嵌套结构，电机磁场均匀区域大，结构紧凑，能量输出密度大。
-
公开(公告)号：CN104983385A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510262778.4
申请日：2015-05-21
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00006 , A61B1/00016 , A61B1/0052 , A61B1/05 , A61B1/2736 , A61B5/073
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种主、被动双半球结构胶囊机器人借助空间万向旋转磁矢量驱动实现机器人在胃肠道内姿态任意调整和沿各段弯曲肠道方向滚动行走的基本控制方法，前者是借助施加胃肠道接触面上方的旋转磁矢量驱动主动半球体相对被动半球体空转状态下与相应方位角旋转磁矢量的随动效应实现机器人在胃肠道内的姿态任意调整，后者是参考胶囊机器人前端摄像头无线传出图像分别调整旋转磁矢量方位角使机器人轴线与各段肠道弯曲方向基本一致，并在水平面内分别施加与肠道各段弯曲方向垂直的滚动旋转磁矢量驱动轴线处于水平面内并与肠道接触的主动半球体带动机器人沿肠道各段弯曲方向滚动行走。
-
公开(公告)号：CN1601300A
公开(公告)日：2005-03-30
申请号：CN200410050604.3
申请日：2004-10-13
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种管内移动机器人在充满液体管道内的位置及速度在线检测的方法。其技术特征是在机器人本体上填加大阻抗物质，提高超声波的反射率，并采用液浸式收发一体超声波传感器发射脉冲信号，接收目标反射信号，通过超声回波信号的补偿方法使超声波在液体中传播过程中的散射、声速扩散造成的衰减得以有效的补偿，测出该信号传播时间，确定机器人的位置。本发明的效果和益处是提高了超声波对环境的识别能力和测量精度，能实现管道内移动机器人的在液体介质内的在线位置和速度的检测，具有测量距离长，结构简单、定位准确、抗电磁干扰能力强，安全可靠等优点，可实现无缆电磁驱动微机器人在液体内的在线定位。
-
公开(公告)号：CN115316918A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211084837.X
申请日：2022-09-06
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开一种全方位观察欠驱动胶囊机器人及其轴线翻转磁控操作方法，将径向磁化钕铁硼磁环以非连接方式装入胶囊球体内腔，钕铁硼磁环单独跟随旋转磁场绕胶囊轴线空转并完全悬浮于胶囊球体充满硅油的内腔，在同轴随动磁矩驱动下，欠驱动胶囊球体不能绕胶囊轴线自转，但胶囊轴线能跟随磁场旋转轴同步翻转。通过万向磁场控制胶囊轴线与垂直方向成一定夹角的锥面范围内依次扫描或者在与肠道弯曲方向平行的竖直平面内作连续圆形翻转，便可分别实现胶囊机器人在体腔内的万向观察诊断和在包括胃肠道内部约束环境下沿弯曲方向的转弯行走。本发明提高了胶囊扫描范围，增强环境适应性，胶囊定点调姿精度高，翻滚行走稳定，视觉观察效果好，应用前景良好。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110327011B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910559960.4
申请日：2019-06-26
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种基于磁矢量误差标定图像的双半球胶囊机器人姿态检测方法，属于自动化工程技术领域。该方法利用空间万向旋转磁矢量的误差分布特性，首先确定磁矢量最小方位误差方向为双半球胶囊机器人姿态的初始图像标定位置，通过摄像机获取调姿前后的图像信息，对图像进行特征点的识别和匹配，再结合对极几何和旋转矩阵求出调姿前后的相对姿态变化，实现了对双半球胶囊机器人的实际姿态进行有效的估计。本发明无需任何外部硬件资源，仅通过机器人自身携带的摄像机，即可实现双半球胶囊机器人在胃肠道的宽裕环境中进行姿态估计。
-
公开(公告)号：CN110327011A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910559960.4
申请日：2019-06-26
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种基于磁矢量误差标定图像的双半球胶囊机器人姿态检测方法，属于自动化工程技术领域。该方法利用空间万向旋转磁矢量的误差分布特性，首先确定磁矢量最小方位误差方向为双半球胶囊机器人姿态的初始图像标定位置，通过摄像机获取调姿前后的图像信息，对图像进行特征点的识别和匹配，再结合对极几何和旋转矩阵求出调姿前后的相对姿态变化，实现了对双半球胶囊机器人的实际姿态进行有效的估计。本发明无需任何外部硬件资源，仅通过机器人自身携带的摄像机，即可实现双半球胶囊机器人在胃肠道的宽裕环境中进行姿态估计。
-
公开(公告)号：CN104764586B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510157709.7
申请日：2015-04-03
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 一种螺旋胶囊机器人液体阻力矩的在线测量方法和转差角的计算方法，通过对三组线圈分别加载以空间某一固定轴线方位角为输入变量的相关幅值和相位及以各自线圈电结构参数进行幅度补偿的同频率三相正弦电流信号使线圈内部产生均匀旋转磁场驱动胶囊机器人旋进；逐渐减小修正驱动电流，使机器人刚好出现丢步，对应的电流即为临界驱动电流，并由磁耦合力矩公式得到液体阻力矩。本发明实现了胶囊机器人在液体中受到液体阻力矩的实时非接触检测和转差角的计算，提高了液体阻力矩测量准确性，为进行廓形优化减小对肠道的液体扭曲阻力矩与有效提高能源利用率奠定了基础。
-
公开(公告)号：CN104983385B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510262778.4
申请日：2015-05-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种主、被动双半球结构胶囊机器人借助空间万向旋转磁矢量驱动实现机器人在胃肠道内姿态任意调整和沿各段弯曲肠道方向滚动行走的基本控制方法，前者是借助施加胃肠道接触面上方的旋转磁矢量驱动主动半球体相对被动半球体空转状态下与相应方位角旋转磁矢量的随动效应实现机器人在胃肠道内的姿态任意调整，后者是参考胶囊机器人前端摄像头无线传出图像分别调整旋转磁矢量方位角使机器人轴线与各段肠道弯曲方向基本一致，并在水平面内分别施加与肠道各段弯曲方向垂直的滚动旋转磁矢量驱动轴线处于水平面内并与肠道接触的主动半球体带动机器人沿肠道各段弯曲方向滚动行走。
-
公开(公告)号：CN100444510C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200410082742.X
申请日：2004-11-03
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种通过磁场驱动控制微型机器人在封闭管道内实现双向游动的基本方法。技术特征是以磁致伸缩双面薄膜为驱动器，模仿鱼的尾鳍实现仿生游动。根据振动薄膜与液体耦合的推力特性和薄膜各阶谐振频率的关系特性，提出了一种机器人头、尾部具有不同二阶谐振频率驱动器薄膜的双向驱动模型，通过赫姆霍兹双线圈产生驱动磁场，在前后薄膜驱动器的二个谐振频率之间驱动，来实现机器人游动速度的连续调整和定位控制。本发明的效果和益处是结构简单，易于微型化，可靠性和实用性好，便于观察，驱动频率范围小，双向调整速度范围大，通过磁控方式实现封闭管道内微型机器人的双向游动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
45
records
(took 0.027 seconds)
