公开(公告)号：CN111716341A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010483475.6

申请日：2020-06-01

申请人： 大连理工大学

发明人： 李特 ,  王永青 ,  刘海波 ,  薄其乐 ,  崔博尧 ,  邓建辉 ,  刘阔

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J15/02 ,  H01F41/00 ,  H01F41/02 ,  B29C64/112 ,  C08L83/04 ,  C08K7/26 ,  C08K3/18 ,  B33Y10/00

摘要： 一种磁致变刚度软体机器人驱动模块及其制造方法，包括磁致变刚度层、二自由度气动驱动器、磁芯、密封固定装置。磁致变刚度层、二自由度气动驱动器进行一次打印成型；磁芯可与驱动器一起变形，对其通电可施加磁场。安装进二自由度气动驱动器后再与密封固定装置装配得到一端固定的磁致变刚度软体机器人驱动模块，磁致变刚度层能够实现电磁场作用下的快速、可逆、可控刚度调节能力。由于其硬度大于二自由度气动驱动器且位置在气腔道外侧，可限制二自由度气动驱动器的径向过度膨胀和轴向过度伸长，使其气动弯曲变形可控。本发明采用一体化构型，高度集成化无需外部磁场装置，结构紧凑可靠，解决变刚度驱动器的一体化难题，实现2自由度运动和刚度调节能力并存。

公开(公告)号：CN111716341B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202010483475.6

申请日：2020-06-01

申请人： 大连理工大学

发明人： 李特 ,  王永青 ,  刘海波 ,  薄其乐 ,  崔博尧 ,  邓建辉 ,  刘阔

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J15/02 ,  H01F41/00 ,  H01F41/02 ,  B29C64/112 ,  C08L83/04 ,  C08K7/26 ,  C08K3/18 ,  B33Y10/00

摘要： 一种磁致变刚度软体机器人驱动模块及其制造方法，包括磁致变刚度层、二自由度气动驱动器、磁芯、密封固定装置。磁致变刚度层、二自由度气动驱动器进行一次打印成型；磁芯可与驱动器一起变形，对其通电可施加磁场。安装进二自由度气动驱动器后再与密封固定装置装配得到一端固定的磁致变刚度软体机器人驱动模块，磁致变刚度层能够实现电磁场作用下的快速、可逆、可控刚度调节能力。由于其硬度大于二自由度气动驱动器且位置在气腔道外侧，可限制二自由度气动驱动器的径向过度膨胀和轴向过度伸长，使其气动弯曲变形可控。本发明采用一体化构型，高度集成化无需外部磁场装置，结构紧凑可靠，解决变刚度驱动器的一体化难题，实现2自由度运动和刚度调节能力并存。

公开(公告)号：CN110561451B

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN201910841727.5

申请日：2019-09-06

申请人： 大连理工大学

发明人： 李特 ,  邓建辉 ,  王永青 ,  刘阔 ,  刘海波

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本发明一种仿生水母软体机器人夹持装置的制作方法属于机器人技术领域，涉及一种仿生水母环肌、纵肌功能结构的软体机器人夹持装置的制作方法。制作方法采用3D打印模具，用高弹性硅橡胶材料浇筑的方法制得仿生水母联合肌夹爪，它与下密封法兰、上密封法兰、支撑板和机械臂法兰盘连接，装配成仿生水母软体机器人夹持装置。该方法采用高弹性硅橡胶材料浇筑制造软体机器人夹持装置本体结构，确保夹持柔性、安全性，并可自适应不规则结构。采用一种包络式的夹持抓取方式，增大了抓取接触面积。解决了软体夹持装置在果蔬、海产品等不规则目标物稳定可靠抓取难题，消除了爪式夹持装置的不稳定抓取隐患。该装置抓取、夹持稳定可靠。

公开(公告)号：CN111248975A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010247971.1

申请日：2020-04-01

申请人： 大连理工大学

发明人： 李特 ,  崔博尧 ,  王永青 ,  刘阔 ,  邓建辉 ,  姜海壮 ,  刘海波

IPC分类号： A61B17/135

摘要： 一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统，属于智能医疗器械领域，由双指束紧模块、单指束紧模块、驱动控制模块组成，驱动控制模块包括外壳、设于外壳内的动力源、控制组件。首先，控制板通过控制常闭电磁阀和两位三通电磁阀，使软体双指先弯曲，再使软体单指弯曲扣在软体双指中间，并通过魔术贴钩面与魔术贴绒面粘合锁紧。之后，控制板控制环形气囊气路通气，加压到止血所需要压力，进行束紧止血。最后，控制板根据反馈压力和时间适当进行对其两位三通电磁阀断电，实现放气松绑。本装置具有与人接触安全舒适、止血动作可控可靠、自动松开等功能特点；通用性良好；具有基于力反馈的控制模式，实现止血压力和时间可控；可应用于机器人化灾难救援、家庭自救等场合。

公开(公告)号：CN110561451A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910841727.5

申请日：2019-09-06

申请人： 大连理工大学

发明人： 李特 ,  邓建辉 ,  王永青 ,  刘阔 ,  刘海波

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本发明一种仿生水母软体机器人夹持装置的制作方法属于机器人技术领域，涉及一种仿生水母环肌、纵肌功能结构的软体机器人夹持装置的制作方法。制作方法采用3D打印模具，用高弹性硅橡胶材料浇筑的方法制得仿生水母联合肌夹爪，它与下密封法兰、上密封法兰、支撑板和机械臂法兰盘连接，装配成仿生水母软体机器人夹持装置。该方法采用高弹性硅橡胶材料浇筑制造软体机器人夹持装置本体结构，确保夹持柔性、安全性，并可自适应不规则结构。采用一种包络式的夹持抓取方式，增大了抓取接触面积。解决了软体夹持装置在果蔬、海产品等不规则目标物稳定可靠抓取难题，消除了爪式夹持装置的不稳定抓取隐患。该装置抓取、夹持稳定可靠。