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发明公开
五足爬壁机器人无效

公开(公告)号：CN1511681A

公开(公告)日：2004-07-14

申请号：CN02158876.7

申请日：2002-12-27

申请人： 大连理工大学

发明人： 梁延德 , 吴胜龙 , 邸建国 , 孙亚萍

IPC分类号： B25J9/06

摘要： 本发明五足爬壁机器人，属于应用小型机器人领域。机器人由机架、腿部机构、驱动部件、控制系统组成，它具有五足，足部用电磁铁吸附；机架由前机架和后机架组成，前机架上装有直行电机和减速组，其输出轴上装有左右对称两组同步运动的腿部机构和电磁铁，后机架上也装有直行电机和减速组，其输出轴上装有左右对称、两组同步运动的腿部机构和电磁铁，可相对转动和上下浮动的前机架和后机架由中间转向电机带动，腿部机构为四连杆机构。该设计结构新颖、简单，体积小巧。通过对各腿运动及其足部吸附的协调控制，保证在任意时刻具有三足以上的足部吸附，可以实现在任意角度平面内的爬行和原地转向，广泛用于狭小空间或险难区域的作业。