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公开(公告)号：CN118446093A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410549330.X
申请日：2024-05-06
Applicant: 大连理工大学 , 中国石油大学(北京)
IPC: G06F30/27 , G06F30/18 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F113/14 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种非金属柔性混输管递推式构型反演方法，包括如下步骤：S1、采集倾角仪监测数据；S2、建立神经网络模型；S3、对倾角仪监测数据线性插值n次，获得n+1个插值倾角数据；S4、基于n+1个插值倾角数据，对沿管长布置的倾角仪之间划分n次获得n+1个划分节段长度；S5、进行反演，得到第一次反演的终点位置；S6、将需要更新的长度增加获减少至对应的节点位置，更新递推出的终点位置，完成第二次反演；S7、重复S6，直至反演终点位置与真实终点的位置完全重合或满足精度要求，将此时所有的反演点坐标数据连成一条光滑的线，完成构型反演。本发明方法简单、反演效率极高，精度高、不需要建立复杂映射模型、适用性广泛，可以实时、准确的进行构型反演。
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公开(公告)号：CN109459302B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811255862.3
申请日：2018-10-26
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种腐蚀和高温联合作用下套管强度校核与优化设计方法，包括以下步骤：1)根据现场作业条件，确定进行套管腐蚀速率和屈服强度测试时的实验参数：2)选择一种稠油热采井常用的套管材料，确定其钢级和壁厚；3)对套管材料进行腐蚀速率测试实验，获得套管管壁的腐蚀速率；4)对套管材料进行屈服强度测试实验，获得n次注热后屈服强度；5)综合考虑腐蚀和高温影响进行套管强度校核计算：6)将步骤5)中计算得到的套管强度和步骤1)中获得的现场套管工作压力进行比较，当套管强度小于现场套管工作压力，更换不同材料、更高钢级或壁厚的套管，从步骤2)重新进行校核计算，直至选出满足现场安全作业的条件的套管。
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公开(公告)号：CN109459302A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811255862.3
申请日：2018-10-26
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种腐蚀和高温联合作用下套管强度校核与优化设计方法，包括以下步骤：1)根据现场作业条件，确定进行套管腐蚀速率和屈服强度测试时的实验参数：2)选择一种稠油热采井常用的套管材料，确定其钢级和壁厚；3)对套管材料进行腐蚀速率测试实验，获得套管管壁的腐蚀速率；4)对套管材料进行屈服强度测试实验，获得n次注热后屈服强度；5)综合考虑腐蚀和高温影响进行套管强度校核计算：6)将步骤5)中计算得到的套管强度和步骤1)中获得的现场套管工作压力进行比较，当套管强度小于现场套管工作压力，更换不同材料、更高钢级或壁厚的套管，从步骤2)重新进行校核计算，直至选出满足现场安全作业的条件的套管。
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公开(公告)号：CN113153228B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110376957.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种用于储气库排卤增容的系统、管柱装置及其使用方法。一种用于盐穴储气库的管柱装置，包括：射流套管，其被配置为设有射流通道；喷头，其包括喷射孔，该喷头设于所述射流套管的下端，其连通所述射流通道，该喷头被配置为具有打开和关闭两种状态；筛孔部，其包括筛孔，设于所述射流套管的套管壁，该筛孔部被配置为具有打开和关闭两种状态，当其处于打开状态时，所述筛孔连通所述射流套管的射流通道与外部，当其处于关闭状态时，所述筛孔断开所述所述射流套管的射流通道与外部的连通。本发明可通过射流的方式让管柱装置进入更深层的沉积物中，从而可以排除更多的水量，更为有效地增大了储存空间。
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公开(公告)号：CN113153228A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110376957.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种用于储气库排卤增容的系统、管柱装置及其使用方法。一种用于盐穴储气库的管柱装置，包括：射流套管，其被配置为设有射流通道；喷头，其包括喷射孔，该喷头设于所述射流套管的下端，其连通所述射流通道，该喷头被配置为具有打开和关闭两种状态；筛孔部，其包括筛孔，设于所述射流套管的套管壁，该筛孔部被配置为具有打开和关闭两种状态，当其处于打开状态时，所述筛孔连通所述射流套管的射流通道与外部，当其处于关闭状态时，所述筛孔断开所述所述射流套管的射流通道与外部的连通。本发明可通过射流的方式让管柱装置进入更深层的沉积物中，从而可以排除更多的水量，更为有效地增大了储存空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209894750U
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201920111300.5
申请日：2019-01-23
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G01N27/26
Abstract: 一种测量岩石交流阻抗特性的装置，包括隔板一，隔板二，隔板三，观察孔，密封圈槽，分离槽一，盛装槽一，分离槽二，盛装槽二，螺旋通孔，活动夹持件，滑动垫块，固定垫块，电极。其特征在于：通过调节活动夹持件的位置以及固定垫块的大小，来调节滑动垫块、电极、岩心、固定垫块紧密贴合，以测量不同长度的岩石样品。本实用新型全部采用聚四氟材料制作，其绝缘特性能保证在测量过程中无外界因素干扰，测量岩心交流阻抗特性，装置组合快速便捷，操作简易，调整方便。
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公开(公告)号：CN119036430B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411527274.6
申请日：2024-10-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于动力学的绳驱柔性连续型机器人末端外力感知方法，属于绳驱连续型机器人智能感知领域，具体步骤为：首先，建立各类构件的单元列式；其次，建立面向绳驱柔性连续型机器人外力感知的动力学DAEs模型；然后，分别测量获得绳索的驱动长度、绳索驱动点的作动力；继而，利用测量反馈的绳索驱动长度和驱动点作动力，求解DAEs模型获得当前末端外力；最后，更新系统状态变量，循环执行上述测量与求解，完成整个感知任务。本发明感知方法无需搭载视觉、惯导、光纤光栅等大量复杂的传感器件，仅需测量驱动绳索的作动长度和作动力信息，可使机器人更好地适应狭小非结构化作业环境；可实时、准确感知估计机器人末端的时变外力。
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公开(公告)号：CN115570570A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211295956.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种具有象鼻肌肉群力学特性的仿生柔性臂，包括柔性臂本体、驱动机构、柔性臂控制箱和遥控手柄，其中柔性臂本体根据象鼻肌肉协同控制理念，利用圆杆模拟斜拉被动肌肉、第一弹簧模拟径向被动肌肉、绳索模拟纵向主动肌肉，设计出由基座板、多个普通单胞、末端板、夹持器、多个第一弹簧、多个第二弹簧、三根第一传动绳和三根第二传动绳组成的连续型结构。使用者通过操纵遥控手柄，发送控制指令给驱动机构，进而驱动柔性臂本体工作，实现对仿生柔性臂末端位置的夹持器的位置调节。本发明的仿生柔性臂效仿了象鼻肌肉群力学特性，具有刚柔并济、变刚度和简单实用的优势。
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公开(公告)号：CN114587806A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210141409.X
申请日：2022-02-16
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开一种具有连续型机械臂的养老辅助智能轮椅，包括连续型机械臂、可移动轮椅、机械臂驱动模块、轮椅驱动模块、遥控模块与控制模块，其中连续型机械臂以张拉整体结构为设计理念，是由多个弹簧、多个基本单元与六根传动绳共同组成的连续型结构。使用者通过操作遥控模块发送数据给控制模块，控制模块给机械臂驱动模块和轮椅驱动模块发送指令，进而驱动伺服电机和电动马达，实现了机械臂和轮椅的双机协同作业，从而完成辅助抓取任务，实现辅助使用者开合门窗、按摩身体和拿放物品等功能。本发明具有非结构化环境的适应性、实用性以及人机交互安全性的优势，适用于家庭式养老辅助任务。
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公开(公告)号：CN119217350A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411383042.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种面向狭窄空间任务的欠驱动芯柱式连续体机器人，属于多自由度冗余连续型机器人技术领域。包括：驱动装置，通过多个电机控制驱动绳索的收放组合，实现机械臂的灵活运动，达到预期工作位姿。移动导轨推进平台，在导程范围内执行线性运动，将机械臂移动至指定作业范围内。连续体机械臂主体，由N个结构相同的机械臂单元组成，划分为M个关节段；采用刚柔耦合的方式，结合万向节结构和芯柱结构，关节间能够灵活偏转、抗扭刚度及整体负载能力得到提高；末端执行器，根据作业需求执行多样化的任务。本发明提供的机器人具有灵活性强、长度‑直径比大、抗扭能力强、环境适应性强等优点，可以满足在狭窄非结构化空间内进行检测及运维作业需求。
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