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公开(公告)号：CN111702778A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010545969.2
申请日：2020-06-16
申请人： 大连理工大学 , 大连理工大学成都研究院
摘要： 本发明涉及一种实现使用者坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，包括机械臂模块、躯干模块、行走底盘模块和控制模块。所述机械臂模块至少包含3个机械臂，通过直线模组与躯干模块连接。所述躯干模块包括躯干本体以及直线模组，并通过螺栓与行走底盘模块连接。所述行走底盘模块包括多组全向轮和可伸缩配重。所述控制模块包括驱动模块、操作模块、信息采集模块、运动控制模块、数据处理模块、通信模块和预警模块。上述多臂机器人，可以实现使用者在手术台、病床和轮椅三者之间的转运，也可以用于病患的辅助盥洗，减轻护理人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN111702778B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010545969.2
申请日：2020-06-16
申请人： 大连理工大学 , 大连理工大学成都研究院
摘要： 本发明涉及一种实现使用者坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，包括机械臂模块、躯干模块、行走底盘模块和控制模块。所述机械臂模块至少包含3个机械臂，通过直线模组与躯干模块连接。所述躯干模块包括躯干本体以及直线模组，并通过螺栓与行走底盘模块连接。所述行走底盘模块包括多组全向轮和可伸缩配重。所述控制模块包括驱动模块、操作模块、信息采集模块、运动控制模块、数据处理模块、通信模块和预警模块。上述多臂机器人，可以实现使用者在手术台、病床和轮椅三者之间的转运，也可以用于病患的辅助盥洗，减轻护理人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN103043541B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201210591077.1
申请日：2012-12-31
申请人： 大连理工大学 , 大连益利亚工程机械有限公司 , 大连理工大学(徐州)工程机械研究中心 , 常州益利亚重工机械科技有限公司
IPC分类号： B66C23/687
摘要： 本发明提供一种双箱型伸缩臂结构，该臂架是双箱型的多级臂，其由臂节和连接架构成，相同级臂节通过连接架连接。本发明在已有的两个相同臂架增设较少部件，通过简单易行的连接结构连接成双臂结构，极大提高侧向稳定性，增加起重能力，实用性强。
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公开(公告)号：CN104787081A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201410024336.1
申请日：2014-01-20
申请人： 大连理工大学 , 徐州益利亚工程机械有限公司 , 大连理工大学(徐州)工程机械研究中心
IPC分类号： B61H7/12
CPC分类号： B61H7/12
摘要： 本发明提供一种支持卡轨车兼轨运行的制动装置，包括车架、油缸和碟簧，还包括提块钩摆机构，油缸、碟簧和提块钩摆机构设在车架内部，碟簧设置在油缸的下部，提块钩摆机构包括压块组件、提块组件和钩摆，压块组件包括法兰、杆件和上摩擦块，提块组件包括制动钩和下摩擦块，钩摆包括摆动板、耳叉、拉簧、耳板、导向轮和螺柱，导向轮贴在轨道的外侧面，导向轮套在螺柱的外围，可以围绕螺柱的中心线自由转动。本发明是在原制动装置基础上增加了一种提块钩摆机构，卡轨车运行时，该机构通过导向轮感知轨道改变，并驱动制动钩打开或闭合，避免了制动钩与连接夹板的碰撞，确保卡轨车可以兼轨运行，也可以在异型轨道上制动。
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公开(公告)号：CN102707730A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210097291.1
申请日：2012-04-05
申请人： 大连理工大学 , 大连益利亚工程机械有限公司 , 大连理工大学(徐州)工程机械研究中心
摘要： 本发明公开了一种高空作业车操作平台轨迹控制装置。该控制装置包括：A．操作机构；B．检测装置；C．显示及报警装置；D．带压力补偿的液压工作回路；E．坐标定位模块；F．正向求解模块；G．挠度补偿模块；H．速度设定模块；I．算法优化模块；J．可编程控制器。采用此种装置，可明显提高高空作业车的工作效率，减小操作人员劳动强度，并可降低能源消耗，降低使用成本。
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公开(公告)号：CN103121628B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201210590763.7
申请日：2012-12-31
申请人： 大连理工大学 , 大连益利亚工程机械有限公司 , 大连理工大学(徐州)工程机械研究中心 , 常州益利亚重工机械科技有限公司
摘要： 本发明提供一种提高移动式起重机带载转弯稳定性的装置，包括侧向稳定加强杆、钢丝绳、吊载、拉吊载钢丝绳、臂架、起升钢丝绳、回转装置、行走装置、垂直变幅油缸、侧向张开油缸、连接横梁、调节油缸、带棘轮卷扬；行走装置承载回转装置，回转装置承载臂架，臂架支撑起升钢丝绳和拉吊载钢丝绳，臂架中间铰接稳定加强杆，稳定加强杆另一端安装带棘轮卷扬，带棘轮卷扬通过稳定钢丝绳与吊具连接；侧向稳定加强杆近臂架端设有连接横梁，侧向稳定杆与连接横梁间安装侧向张开油缸，侧向稳定杆与臂架间安装变幅油缸。本发明增加移动式起重机带载转弯稳定性，解决某些大型移动式起重机不能带载行走或者只能微载微速行走的问题。
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公开(公告)号：CN103726443A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410013214.2
申请日：2014-01-13
申请人： 大连理工大学 , 徐州益利亚工程机械有限公司 , 大连理工大学(徐州)工程机械研究中心
IPC分类号： E01D19/10
摘要： 本发明公开了一种全天候铁路桥梁检测车，包括并排设置的两排行走支腿，两排所述行走支腿均位于电线杆外侧，在所述行走支腿下方设置有行走轮系，两排所述行走轮系位于轨道与隔音墙之间，每个所述行走支腿通过铰接连接在结构支架上，在每个所述行走支腿下方设置有带动所述行走支腿水平摆动的支腿摆动油缸，所述支腿摆动油缸设置在所述结构支架上，每个所述结构支架下端连接在动力单元上，在所述动力单元上方设置有工作台，在两排所述结构支架之间设置有两个摆动横梁组。本发明的一种全天候铁路桥梁检测车，提供了一种针对高速铁路桥梁检测与维护的设备，其特点：不影响高铁运行，可以全天候作业，行进时可以绕开桥梁上的电线杆及桥墩。
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公开(公告)号：CN103121628A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201210590763.7
申请日：2012-12-31
申请人： 大连理工大学 , 大连益利亚工程机械有限公司 , 大连理工大学(徐州)工程机械研究中心 , 常州益利亚重工机械科技有限公司
摘要： 本发明提供一种提高移动式起重机带载转弯稳定性的装置，包括侧向稳定加强杆、钢丝绳、吊载、拉吊载钢丝绳、臂架、起升钢丝绳、回转装置、行走装置、垂直变幅油缸、侧向张开油缸、连接横梁、调节油缸、带棘轮卷扬；行走装置承载回转装置，回转装置承载臂架，臂架支撑起升钢丝绳和拉吊载钢丝绳，臂架中间铰接稳定加强杆，稳定加强杆另一端安装带棘轮卷扬，带棘轮卷扬通过稳定钢丝绳与吊具连接；侧向稳定加强杆近臂架端设有连接横梁，侧向稳定杆与连接横梁间安装侧向张开油缸，侧向稳定杆与臂架间安装变幅油缸。本发明增加移动式起重机带载转弯稳定性，解决某些大型移动式起重机不能带载行走或者只能微载微速行走的问题。
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公开(公告)号：CN102707730B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201210097291.1
申请日：2012-04-05
申请人： 大连理工大学 , 大连益利亚工程机械有限公司 , 大连理工大学(徐州)工程机械研究中心
摘要： 本发明公开了一种高空作业车操作平台轨迹控制装置。该控制装置包括：A.操作机构；B.检测装置；C.显示及报警装置；D.带压力补偿的液压工作回路；E.坐标定位模块；F.正向求解模块；G.挠度补偿模块；H.速度设定模块；I.算法优化模块；J.可编程控制器。采用此种装置，可明显提高高空作业车的工作效率，减小操作人员劳动强度，并可降低能源消耗，降低使用成本。
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公开(公告)号：CN103149042B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201310036500.6
申请日：2013-01-30
申请人： 大连理工大学(徐州)工程机械研究中心 , 大连理工大学 , 常州益利亚重工机械科技有限公司 , 大连益利亚工程机械有限公司 , 徐州益利亚工程机械有限公司
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了工程起重机的安全评估决策系统及其安全评估决策方法，其中工程起重机的安全评估决策系统，包括外部数据检测模块、数据采集模块、控制模块、显示输入模块、接口模块和存储模块；所述外部数据检测模块安装在工程起重机上；所述外部数据检测模块和数据采集模块之间通过模拟量数据信号通讯联接；所述数据采集模块与控制模块之间通过以太网通讯连接；所述显示输入模块、接口模块和存储模块均与控制模块电连接。本发明通过外部数据检测模块采集的数据并结合工程起重机的受力模型，以及载荷-应力映射关系，计算并记录事先确定的关键结构点应力，成本低，实现了对工程起重机数据的实时分析和预警功能。
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