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公开(公告)号：CN113096821A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110399032.3
申请日：2021-04-14
摘要： 一种基于多仓室模型动态特征的流行病动力学预测方法，属于流行病防疫领域。为准确刻画流行病的传播链并预测疫情发展，首先，建立细化仓室划分的流行病动力学模型，描述流行病扩散的传播规律，考虑是否确诊、有无症状以及能否住院的差异化感染者。其次，计算时变再生数，并基于时变生数刻画流行病传播的动态化特征。最后，估计生物数学方程的主要参数，利用该动力学模型拟合疫情动态并模拟预测扩散趋势。本发明能够在仓室模型的框架下准确地描述传染病的动态传播特征，并能够进一步对其扩散趋势进行预测，为突发传染病的科学防疫与精准施策提供理论依据，具有重要的科学意义。
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公开(公告)号：CN113096821B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110399032.3
申请日：2021-04-14
摘要： 一种基于多仓室模型动态特征的流行病动力学预测方法，属于流行病防疫领域。为准确刻画流行病的传播链并预测疫情发展，首先，建立细化仓室划分的流行病动力学模型，描述流行病扩散的传播规律，考虑是否确诊、有无症状以及能否住院的差异化感染者。其次，计算时变再生数，并基于时变生数刻画流行病传播的动态化特征。最后，估计生物数学方程的主要参数，利用该动力学模型拟合疫情动态并模拟预测扩散趋势。本发明能够在仓室模型的框架下准确地描述传染病的动态传播特征，并能够进一步对其扩散趋势进行预测，为突发传染病的科学防疫与精准施策提供理论依据，具有重要的科学意义。
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公开(公告)号：CN113241188A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110399152.3
申请日：2021-04-14
摘要： 本发明提供一种开放体系下新发传染病的跨区域传播预测方法，属于公共卫生医疗领域。首先，基于开放体系下病毒扩散的传播动力学，建立疫情中心的仓室模型，用于描述疫情中心的感染者跨区域输出。其次，根据疫情中心向其他区域输出感染者的跨区域传播网络+仓室模型，建立区域差异化的传染病动力学预测模型。最后，根据实际数据估算模型参数，模拟多个区域各仓室内种群数量动态。本发明对流行病传播预测模型的封闭性和同质性进行改进，具有重要的科学意义。
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公开(公告)号：CN113241188B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110399152.3
申请日：2021-04-14
摘要： 本发明提供一种开放体系下新发传染病的跨区域传播预测方法，属于公共卫生医疗领域。首先，基于开放体系下病毒扩散的传播动力学，建立疫情中心的仓室模型，用于描述疫情中心的感染者跨区域输出。其次，根据疫情中心向其他区域输出感染者的跨区域传播网络+仓室模型，建立区域差异化的传染病动力学预测模型。最后，根据实际数据估算模型参数，模拟多个区域各仓室内种群数量动态。本发明对流行病传播预测模型的封闭性和同质性进行改进，具有重要的科学意义。
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公开(公告)号：CN117762124B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310356904.7
申请日：2023-04-06
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 一种无杆牵引构型下舰载机甲板调运轨迹规划方法，首先，初步构建无杆牵引系统的最优控制问题，根据甲板环境建立栅格地图，并对栅格地图中障碍栅格进行相应扩张；其次，利用改进混合A*算法生成一条粗糙调运路径，估算粗糙调运路径所需的转运时间，并在离散点上对粗糙路径重采样后进行通道构建，对避障条件进行转化。最后，根据通道约束构建新的最优控制问题，进行求解，生成牵引系统的最优控制量及相应轨迹。本发明将牵引车的控制变量映射为舰载机的状态变量，能够保证高效的为最优控制问题提供高质量同伦轨迹，降低面对无杆牵引系统调运任务构建的最优控制问题中避障约束的数量，显著提高求解效率，保证高效的生成一条严格满足舰载机终端位置要求的路径。
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公开(公告)号：CN116166048B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310203621.9
申请日：2023-03-06
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 一种无人机群容错任务规划方法，首先，基于作战需求，设定任务最低执行成功率等约束，构造战前任务预分配模型。其次，采用多种群多目标进化算法对模型进行求解，得到问题的Pareto解集，并选出一个解作为作战方案。然后，基于预分配的设定构造战中任务重分配模型。最后，构造适用于多种突发情况下的实时任务重分配算法，提供当前战况下的任务重分配方案。本发明适用于考虑任务最低执行成功率的无人机群战前任务预分配多目标优化和战中突发情况下的实时任务重分配问题，在战前可基于作战需求为机群提供高质量的执行方案，同时在战中可针对突发情况为机群实时优化出适用于当前态势的任务执行方案，对无人机群协同任务规划的
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公开(公告)号：CN116382260B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310103992.X
申请日：2023-02-13
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种基于安全通道的无人驾驶船舶停泊轨迹规划方法。第一，根据停泊需求，无人驾驶船舶运动特性初步构建最优控制问题；第二，根据船舶实际形状，利用多个特征圆来表示船身实现避障约束的转换；第三，根据实际地图并结合特征圆半径获得栅格地图；第四，利用人工引导的混合A*算法在栅格地图上获得粗路径；第五，根据时间最优原则，并对粗糙路径进行重采样；第六，根据重采样结果与获得的栅格地图构建安全航行通道；第七，建立最终的最优控制问题并实施求解。本发明通过混合A*算法保证高效生成粗路径，对粗路径进行重新采样，通过采样点构建安全航行通道的概念，将采样参数作为初始解构建最优控制问题，简化问题求解难度，保证求解效率和水面舰艇轨迹可靠的生成。
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公开(公告)号：CN116301050A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310314751.X
申请日：2023-03-28
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种基于最优控制与人工势场法的热启动轨迹规划方法，属于无人系统的三维轨迹规划领域。该规划方法针对传统的简单模型在轨迹规划时存在的不足，结合最优控制方法在求解具有复杂运动学约束的非线性系统的优势，设计高质量的初始化求解策略。本发明首先设计了一种改进的人工势场方法，以消除局部振荡、实现队内协同和满足物理约束，得到高质量的同伦初解。然后将无人机编队的轨迹规划问题重构为标准的最优控制问题，再将最优控制问题离散化并转化为非线性规划。最后带入求得的初解进行轨迹规划。并将所提的规划器应用于固定翼无人机编队的轨迹规划问题中，所提出的方法是有效和鲁棒的，其中所设计的热启动策略对收敛有很大贡献。
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公开(公告)号：CN114594794B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210226018.8
申请日：2022-03-08
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 一种考虑子系统执行能力的多机协同任务规划方法，首先，定义子系统能力矩阵以实现无人机异构性和任务执行能力的统一描述，在无人机子系统能力约束、任务时序约束和攻击次数约束等约束条件下，构建时间最优的多机协同任务规划模型。其次，根据研究问题特点，为可行方案的表述设计个体矩阵编码形式。第三，在求解过程中个体的更新融入遗传算法思想，在探索阶段和围捕阶段分别采用相邻行交换操作和间隔列交叉操作实现快速寻优。第四，在种群更新阶段引入第三优狼进行变异，从而增强种群的多样性，但由于无人机负载资源有限，变异过程中会出现违反攻击次数的非可行解，进而提出基于拍卖机制的修正策略进行处理。最后，使用基于拍卖机制的改进狼群算法对构建的多机协同任务规划问题进行求解。
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公开(公告)号：CN111267110B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010223370.7
申请日：2020-03-26
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于障碍尺寸同伦策略的机器人轨迹规划最优控制方法，首先，根据机器人结构特性建立运动方程、约束条件，用特征圆描述其轮廓。其次，根据作业环境中的障碍信息，用特征圆描述并设定安全距离，建立作业过程中的避障条件。第三，确定机器人轨迹规划问题对应的初始与终端边界条件。第四，将轨迹规划问题转化为以最小化能量消耗的最优控制问题。最后，将构造的最优控制问题转化为一系列子问题，每个子问题中障碍的尺寸相比于前一个子问题不断增大，使用当前子问题的解作为下一个子问题的初始猜测。本发明利用障碍尺寸同伦策略实现复杂作业环境下机器人点对点轨迹规划问题的高效稳定求解，对于机器人实际作业中面临的轨迹规划问题求解具有重要意义。
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