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公开(公告)号：CN113885064B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111478847.7
申请日：2021-12-07
申请人： 天津仁爱学院 , 天津市北斗卫星导航定位技术有限公司
摘要： 本申请涉及一种双系统单频的北斗惯性导航定位方法、装置及存储介质，方法包括：在卫星定位的每个计算周期后，利用惯导定位数据对卫星定位数据进行水平纠偏和高程纠偏，并根据纠偏结果生成实时定位数据，其中，水平纠偏包括：根据惯导定位数据的航向角和加速度确定水平变化点，将所述水平变化点与卫星定位坐标点进行比较，根据比较结果确定卫星定位坐标点出现水平偏差，则根据惯导定位数据生成所述实时定位数据；高程纠偏包括：确定惯导定位数据的俯仰角变化值与卫星定位数据的高程变化不相符，则根据惯导定位数据生成所述实时定位数据。该方法能够减小卫星定位水平方向和高程的偏差，有利于保持定位连续稳定，提高定位精度和外场测试置信率。
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公开(公告)号：CN114049474A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202210034221.5
申请日：2022-01-13
申请人： 天津仁爱学院 , 天津市北斗卫星导航定位技术有限公司
IPC分类号： G06T19/20
摘要： 本发明涉及一种高精度遥感快速成图方法、装置及存储介质，方法包括：获取当前时刻目标区域的多目图像和点云图像；获取飞行装置在当前时刻下的卫星定位数据，并根据卫星定位数据确定多目图像和点云图像的中心点；以中心点为基准将点云图像和多目图像与目标区域的标准图像进行重叠比对，对多目图像进行变形修正得到第一待融合图像；根据重叠比对对点云图像进行变形修正，并根据重叠时的多个多目图像的像素灰度差确定反差边界线，对点云修正图像位于反差边界线以外的噪点进行滤波，得到第二待融合图像；融合第一待融合图像和第二待融合图像得到目标区域的融合成像图。该方法能提高图像的边界识别率，成像精准度较高，有利于道路的遥感测绘。
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公开(公告)号：CN114049474B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210034221.5
申请日：2022-01-13
申请人： 天津仁爱学院 , 天津市北斗卫星导航定位技术有限公司
IPC分类号： G06T19/20
摘要： 本发明涉及一种高精度遥感快速成图方法、装置及存储介质，方法包括：获取当前时刻目标区域的多目图像和点云图像；获取飞行装置在当前时刻下的卫星定位数据，并根据卫星定位数据确定多目图像和点云图像的中心点；以中心点为基准将点云图像和多目图像与目标区域的标准图像进行重叠比对，对多目图像进行变形修正得到第一待融合图像；根据重叠比对对点云图像进行变形修正，并根据重叠时的多个多目图像的像素灰度差确定反差边界线，对点云修正图像位于反差边界线以外的噪点进行滤波，得到第二待融合图像；融合第一待融合图像和第二待融合图像得到目标区域的融合成像图。该方法能提高图像的边界识别率，成像精准度较高，有利于道路的遥感测绘。
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公开(公告)号：CN113900134B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111479536.2
申请日：2021-12-07
申请人： 天津仁爱学院 , 天津市北斗卫星导航定位技术有限公司
摘要： 本申请涉及一种多定位系统耦合的抗干扰卫星定位设备，包括PCB基板上集成处理器芯片、惯性导航芯片和卫星定位芯片，一个卫星定位芯片连接一个卫星接收天线构成一个卫星定位系统，处理器芯片被配置为：统计各个卫星定位系统的卫星信号信噪比，并选取信噪比超过第一预设阈值且最大的卫星定位系统为主定位系统，其他卫星定位系统为备选定位系统；确定主定位系统的卫星数量低于第一预设数量，则将一个备选定位系统切换为新主定位系统，并从其他备选定位系统中选取可信赖系统；对惯导定位数据、新主定位系统以及可信赖系统的卫星定位数据进行差值递减计算得到实时定位数据。该设备能够减小不同系统间定位数据的落差，实现定位系统的平滑切换。
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公开(公告)号：CN113900134A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111479536.2
申请日：2021-12-07
申请人： 天津仁爱学院 , 天津市北斗卫星导航定位技术有限公司
摘要： 本申请涉及一种多定位系统耦合的抗干扰卫星定位设备，包括PCB基板上集成处理器芯片、惯性导航芯片和卫星定位芯片，一个卫星定位芯片连接一个卫星接收天线构成一个卫星定位系统，处理器芯片被配置为：统计各个卫星定位系统的卫星信号信噪比，并选取信噪比超过第一预设阈值且最大的卫星定位系统为主定位系统，其他卫星定位系统为备选定位系统；确定主定位系统的卫星数量低于第一预设数量，则将一个备选定位系统切换为新主定位系统，并从其他备选定位系统中选取可信赖系统；对惯导定位数据、新主定位系统以及可信赖系统的卫星定位数据进行差值递减计算得到实时定位数据。该设备能够减小不同系统间定位数据的落差，实现定位系统的平滑切换。
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公开(公告)号：CN113885064A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111478847.7
申请日：2021-12-07
申请人： 天津仁爱学院 , 天津市北斗卫星导航定位技术有限公司
摘要： 本申请涉及一种双系统单频的北斗惯性导航定位方法、装置及存储介质，方法包括：在卫星定位的每个计算周期后，利用惯导定位数据对卫星定位数据进行水平纠偏和高程纠偏，并根据纠偏结果生成实时定位数据，其中，水平纠偏包括：根据惯导定位数据的航向角和加速度确定水平变化点，将所述水平变化点与卫星定位坐标点进行比较，根据比较结果确定卫星定位坐标点出现水平偏差，则根据惯导定位数据生成所述实时定位数据；高程纠偏包括：确定惯导定位数据的俯仰角变化值与卫星定位数据的高程变化不相符，则根据惯导定位数据生成所述实时定位数据。该方法能够减小卫星定位水平方向和高程的偏差，有利于保持定位连续稳定，提高定位精度和外场测试置信率。
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公开(公告)号：CN113103825A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110479149.2
申请日：2021-04-30
申请人： 天津市北斗卫星导航定位技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种车用自带动力型自适应避震转向一体机构，尤其涉及车辆避震领域。包括：轴承、轮毂电机、安装座、旋转轴座、转向拉杆、避震弹簧及轮轴。该机构安装需求空间低，装车后能实现三轴自适应悬挂，可应用于薄型高速AGV及测试用底盘车，安装专用轮毂电机后整体机构可自带高速动力，该机构连接转向机构即可做转向驱动轮。
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公开(公告)号：CN106468549B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201510508037.X
申请日：2015-08-19
申请人： 天津市北斗卫星导航定位技术有限公司
发明人： 潘牧
IPC分类号： G01C15/12
摘要： 本发明公开了一种基于RTK系统的建筑施工垂直度测量方法，它包含一个校正仪，校正仪采用卫星定位，多星连续校正，RTK动态坐标数据抓取来实现校正点水平经纬坐标±0.5cm及高程坐标±1cm的数据，抓取同时将数据显示在校正仪显示屏上，校正仪会将数据利用通讯模块导入后台控制中心，数据中心通过其软件差分数据分析来校正高层施工中重心偏移问题及施工高度数据统计。本方法有效的克服了现有测量方法的缺点，通过对其固定安装在滑模某固定纵坐标点上，它可在每层建筑过程中实时高精度测量，有效的克服了建筑完成后测量带来的一系列难题，并且不需要通过传统的激光及经纬仪校正，可全天24小时不受恶劣环境的影响有效的工作，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN106468549A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510508037.X
申请日：2015-08-19
申请人： 天津市北斗卫星导航定位技术有限公司
发明人： 潘牧
IPC分类号： G01C15/12
摘要： 本发明公开了一种基于RTK系统的建筑施工垂直度测量方法，它包含一个校正仪，校正仪采用卫星定位，多星连续校正，RTK动态坐标数据抓取来实现校正点水平经纬坐标±0.5cm及高程坐标±1cm的数据，抓取同时将数据显示在校正仪显示屏上，校正仪会将数据利用通讯模块导入后台控制中心，数据中心通过其软件差分数据分析来校正高层施工中重心偏移问题及施工高度数据统计。本方法有效的克服了现有测量方法的缺点，通过对其固定安装在滑模某固定纵坐标点上，它可在每层建筑过程中实时高精度测量，有效的克服了建筑完成后测量带来的一系列难题，并且不需要通过传统的激光及经纬仪校正，可全天24小时不受恶劣环境的影响有效的工作，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN114905467A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210426418.3
申请日：2022-04-22
IPC分类号： B25H1/00 , G01M17/007
摘要： 本发明提供了一种智能辅助驾驶测试用目标物卡口底座，包括座体，所述底座包括连接部和安装部，底座通过连接部与测试用平板小车可拆卸连接，座体通过安装部与测试用的目标物固定杆可拆卸连接。本发明有益效果：座体的表面与测试用平板小车上的铁片底板接触，以使永磁体吸附铁片，座体固定到测试用平板小车上后，作为目标物的底座，便于使用目标物固定杆将目标物固定在测试用平板小车上。
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