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公开(公告)号：CN110595417B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910941770.9
申请日：2019-09-30
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种精密减速器检测仪测角系统校准装置及测角系统校准方法，包括用于高、低速端测量系统角度校准的多面棱体、用于使多面棱体与高、低速端测量系统的圆光栅发生设定角度移动的多齿分度台、用于读取角度值的光电自准直仪、用于将多面棱体和多齿分度台安装在精密减速器检测仪的高速端输出轴或低速端输入轴上的安装结构。本发明能够有效避免安装间隙出现，不对角度传递产生附加误差，安装精度较高，能够保证多面棱体与圆光栅的同轴度，且配合牢固可靠，有利于保证校准精度；本发明还使测量点不局限于多面棱体的工作面上，具有较好的全局校准效果，解决了其他应用多面棱体测补的方法仅在误差标本采样点有校准效果，在非采样点无效的问题。
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公开(公告)号：CN109946070B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910175593.8
申请日：2019-03-08
申请人： 天津大学
IPC分类号： G01M13/025
摘要： 本发明公开了一种机器人用精密减速器高精度综合性能检测仪，包括高速端、低速端、转接件、基准台体、三维位移系统和信息处理模块；高速端和低速端用于实现被测减速器输入、输出端角度测量、扭矩测量以及被测减速器动静态测试功能转化，并为检测仪提供加载动力或负载力；转接件用于固定被测减速器；低速端悬挂在基准台体上；高速端连接在三维位移系统上并在其带动下实现水平和竖直方向的移动以及水平、竖直方向所在平面的转动。本发明以立式仪器结构为基本模型，通过结构设计增强了仪器抗扭刚度；优化传感器布局，减少了测量误差源；加入转接件实现被测减速器的快速更换；可实现精密减速器动静态测试过程，且可适应不同形式的精密减速器。
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公开(公告)号：CN109975010B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910175598.0
申请日：2019-03-08
申请人： 天津大学
IPC分类号： G01M13/02
摘要： 本发明公开了一种导轨位移基准与测量基准自动转换的柔性机构，包括第一挡环、第二挡环、第一弹簧、第二弹簧、螺栓和螺母；所述螺栓穿过导轨移动支架和高速端筒体法兰盘与所述螺母连接；所述第一挡环和第二挡环均连接在所述螺栓上，所述第一挡环位于导轨移动支架一侧，所述第二挡环位于高速端筒体法兰盘一侧；所述第一弹簧和第二弹簧均套设在所述螺栓上，所述第一弹簧设置在所述第一挡环和所述导轨移动支架之间、并处于压缩状态，所述第二挡环设置在所述第二挡环与高速端筒体法兰盘之间、并处于压缩状态。本发明可以降低导轨位移精度，使仪器在测量时的测量系统与导轨机构分离，实现导轨位移机构运动基准与仪器在测量工作时测量基准的自动转换。
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公开(公告)号：CN110595417A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910941770.9
申请日：2019-09-30
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种精密减速器检测仪测角系统校准装置及测角系统校准方法，包括用于高、低速端测量系统角度校准的多面棱体、用于使多面棱体与高、低速端测量系统的圆光栅发生设定角度移动的多齿分度台、用于读取角度值的光电自准直仪、用于将多面棱体和多齿分度台安装在精密减速器检测仪的高速端输出轴或低速端输入轴上的安装结构。本发明能够有效避免安装间隙出现，不对角度传递产生附加误差，安装精度较高，能够保证多面棱体与圆光栅的同轴度，且配合牢固可靠，有利于保证校准精度；本发明还使测量点不局限于多面棱体的工作面上，具有较好的全局校准效果，解决了其他应用多面棱体测补的方法仅在误差标本采样点有校准效果，在非采样点无效的问题。
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公开(公告)号：CN109882464A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910179890.X
申请日：2019-03-08
申请人： 天津大学
IPC分类号： F15B11/22
摘要： 本发明公开了一种液压容错机构，包括液压缸、液压缸活塞杆、球头柱塞、弹簧、Ω型支架；所述液压缸的底部穿过移动平台固定在固定平台上，所述液压缸活塞杆的上端与Ω型支架连接；所述球头柱塞设置在液压缸活塞杆的上端内，所述弹簧的上半部分拧入Ω型支架的螺纹孔中、下半部分卡在液压缸活塞杆的上端外螺纹上，将Ω型支架与液压缸活塞杆柔性连接；所述Ω型支架的底部固定在移动平台上，通过液压缸活塞杆的移动带动Ω型支架移动从而带动移动平台移动。本发明能实现系统允许液压缸出现微小不同步现象，即使出现液压缸工作不同步的状态，仍能正常工作，正常拖动移动平台按照既定轨迹移动，即使有不平衡状态出现，仍可确保移动套与中心轴的顺利滑移。
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公开(公告)号：CN109333402A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811314658.4
申请日：2018-11-06
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种无间隙锁紧夹具，包括锁紧夹具本体，工字锁紧杆，锁紧杆驱动螺钉；所述锁紧夹具本体的纵剖面呈U形结构，包括开口端和闭口端，所述开口端包括上、下锁紧夹具体，所述上、下锁紧夹具体内分别开设有供工字锁紧杆放置及移动的移动导轨，所述闭口端内开设有供锁紧杆驱动螺钉插入的螺钉插入孔；所述工字锁紧杆中心处设有螺纹孔，并插入移动到轨内；所述锁紧杆驱动螺钉从螺钉插入孔插入，并插入放置在工字锁紧杆中心螺纹孔内，旋转锁紧杆驱动螺钉，工字锁紧杆能通过螺纹传动随锁紧杆驱动螺钉向锁紧夹具本体的开口端或闭口端移动。本发明夹具能够实现对工件牢固夹持，与工件无间隙接触，减小径向力，操作便捷，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110595394A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910940705.4
申请日：2019-09-30
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种基于膨胀的无间隙多面棱体安装结构，包括膨胀部件、安装件和大圆螺母；所述膨胀部件包括驱动螺杆和套设在所述驱动螺杆外部的膨胀环、锥形件；所述安装件的顶部设置有用于连接所述锥形件或检测仪低速端输入轴的第二接触法兰；所述安装件的中部设置有轴肩定位，多面棱体套设在所述安装件的外部并位于所述轴肩定位的下方，所述轴肩定位用于限定所述多面棱体的轴向位置；所述安装件的尾部设置有外螺纹，所述大圆螺母从所述安装件尾部的外螺纹旋入夹紧所述多面棱体。本发明安装结构能够在多个工位情况下保证多面棱体与所连接的轴系无相对转动，可以实现悬挂多面棱体的要求，同时避免传动时的花键间隙，提高安装精度。
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公开(公告)号：CN110207984A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910535916.X
申请日：2019-06-20
申请人： 天津大学
IPC分类号： G01M13/025
摘要： 本发明公开了一种精密减速器综合性能检测仪的扭矩校准装置及方法，包括由上至下依次连接的：顶盖，高速端桶，作为基准的中间盘，低速端桶和底座；中间盘的上部连接有高速端扭矩传感器，高速端扭矩传感器上连接有高速端花键盘，高速端花键盘与精密减速器综合性能检测仪的高速端配合传动；中间盘的下部连接有低速端扭矩传感器，低速端扭矩传感器上连接有低速端花键盘，低速端花键盘与精密减速器综合性能检测仪的低速端配合传动。本发明扭矩校准装置安装在精密减速器综合性能检测仪上，与该仪器高速端和低速端机械接口和控制方式相配合，对仪器的扭矩测量系统进行比对标定并通过仪器系统自动补偿，也可以按被测减速器指定的扭矩检测值进行定点补偿。
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公开(公告)号：CN109946070A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910175593.8
申请日：2019-03-08
申请人： 天津大学
IPC分类号： G01M13/025
摘要： 本发明公开了一种机器人用精密减速器高精度综合性能检测仪，包括高速端、低速端、转接件、基准台体、三维位移系统和信息处理模块；高速端和低速端用于实现被测减速器输入、输出端角度测量、扭矩测量以及被测减速器动静态测试功能转化，并为检测仪提供加载动力或负载力；转接件用于固定被测减速器；低速端悬挂在基准台体上；高速端连接在三维位移系统上并在其带动下实现水平和竖直方向的移动以及水平、竖直方向所在平面的转动。本发明以立式仪器结构为基本模型，通过结构设计增强了仪器抗扭刚度；优化传感器布局，减少了测量误差源；加入转接件实现被测减速器的快速更换；可实现精密减速器动静态测试过程，且可适应不同形式的精密减速器。
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公开(公告)号：CN110068459B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910175600.4
申请日：2019-03-08
申请人： 天津大学
IPC分类号： G01M13/02
摘要： 本发明公开了一种桶形盘状支撑系统，包括高速端桶形盘状支撑系统、转接件桶形盘状支撑系统和低速端桶形盘状支撑系统；所述高速端桶形盘状支撑系统包括高速端桶体，电机固定板，上轴承支座和下轴承支座；所述低速端桶形盘状支撑系统包括低速端桶体，行星减速器固定板，低速端扭矩传感器固定板和密珠轴系外套座；所述转接件桶形盘状支撑系统设置在所述高速端桶形盘状支撑系统和低速端桶形盘状支撑系统之间，包括转接件桶体。本发明以盘状轴对称支架代替悬臂支架，支撑盘固定在桶内，保证轴向应力分布均匀，克服传统卧式悬臂梁式结构刚度不足的问题，减小轴系变形对于测量精度的影响，并且结构变形简单，易于误差补偿。
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