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公开(公告)号：CN117410944A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311341068.1
申请日：2023-10-17
摘要： 本发明涉及一种基于数学形态学的柔性直流输电系统线路保护方法，包括以下步骤：步骤1、确定结构元素长度范围和形态滤波器，根据结构元素长度范围的下限，确定第一滤波器；步骤2、根据结构元素长度范围lFSE确定第二滤波器，并确定第二滤波器的阶数和步长；步骤3、获取第二滤波器的输出结果计算起动判据；步骤4、若起动判据成立，确定形态学梯度变换值作为波头捕捉判据的整定值，并利用第一滤波器的输出结果计算波头捕捉判据；步骤5、若波头捕捉判据成立，则继续计算当前雷击闭锁判据、当前方向识别判据和当前选极判据，若雷击闭锁判据不成立，方向识别判据和选极判据成立，则表征直流信号为故障信号，当直流信号为故障信号时，则本端保护动作。本发明所提的形态学方法所需采样频率较低，运算量适中，滤波效果好，对直流保护适用性好。
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公开(公告)号：CN112186738B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010921956.0
申请日：2020-09-04
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种基于粒子群与支路交换法的配电网快速重构方法，配电网为放射状拓扑结构，视为一个放射树，即一个包含网络中所有节点，却不含任何回路的连通的网络结构，将粒子群方法与支路交换法相结合，粒子的每一个维度，代表了拓扑结构的一次支路交换操作，通过对拓扑结构的D次支路交换操作，D为拓扑结构树支个数，生成了新的放射状拓扑结构；据此进行配电网快速重构。
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公开(公告)号：CN113542642A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110761187.7
申请日：2021-07-06
申请人： 天津大学
IPC分类号： H04N5/378
摘要： 本发明涉及模拟集成电路设计领域，为改变现有技术由电压源直接为ADC结构中的子数模转换器提供参考电压的方式，改为局部产生每列ADC中子数模转换器的参考电压，从而避免读出电路列与列之间的串扰、降低噪声、提高精度。本发明，局部产生子数模转换器参考电压的模数转换器，每个子数模转换器的输入连接一个对应的子模数转换器输出的数字码，该数字码决定了子数模转换器输出的理论参考电压大小；采样电容和运放构成乘二放大电路，一组采样电容的一端连接运放输入端、另一端连接实际参考电压，即子数模转换器的输出。本发明主要应用于模拟集成电路设计制造场合。
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公开(公告)号：CN109483088B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201710819342.X
申请日：2017-09-12
申请人： 天津大学
IPC分类号： B23K35/362 , B23K35/36
摘要： 本发明公开焊接背面保护剂及其制备方法和在深熔TIG焊接中的应用，选取粉末NaCl5—10质量份、CaO10—15质量份、CaF215‑20质量份、SiO25‑10质量份、CaSiO325‑30质量份、TiO25‑10质量份、Cr2O35‑10质量份、Al2O31‑5质量份、MnO21‑5质量份和V2O51‑5质量份，在研钵中研磨使其混合均匀。将背面保护剂粉末与丙酮混合后，均匀涂敷在试件表面，待丙酮完全挥发后进行焊接。试验采用MHZ1000型直流焊机及自制的深熔TIG焊枪进行对接焊，基材采用AISI 316不锈钢以及X70管线钢。本发明采用背面保护粉末的深熔TIG焊可以实现背面焊缝的有效保护及防止背面焊缝的氧化，从而保证焊接质量，同时背面保护粉末的加入有利于熔池的形成，从而降低制造成本。
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公开(公告)号：CN108445895B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201810113891.X
申请日：2018-02-05
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及倾转式三旋翼无人机位置的非线性控制，为提出针对倾转式三旋翼无人机的内外环控制策略问题，设计一类倾转式三旋翼无人机位置子系统与姿态子系统的控制器，为此，本发明用于倾转式三旋翼无人机位置控制的鲁棒控制方法，步骤如下：1)建立倾转式三旋翼无人机相关的坐标系：2)建立倾转式旋翼无人机位置和姿态的动力学模型：3)设计非线性控制器a)位置子系统控制器设计b)姿态子系统控制器设计。本发明主要应用于三旋翼无人机位置的非线性控制场合。
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公开(公告)号：CN110058602A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910237706.2
申请日：2019-03-27
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及无人机定位控制，为提高无人机在复杂环境下的自主定位导航能力，完成无人机的高精度控制与复杂飞行任务。本发明采用的技术方案是，基于深度视觉的多旋翼无人机自主定位方法，首先搭建多旋翼无人机系统的硬件平台，包括：多旋翼无人机的本体、深度摄像头、SLAM算法执行机载处理器和定位跟踪机载处理器；深度传感器包括彩色摄像头和深度摄像头，SLAM算法执行机载处理器进行运算和图像处理，定位跟踪机载处理器集成有三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计和气压计微传感器，用于实现定位悬停、轨迹跟踪飞行任务，所述处理器通过数据接口连接实现与地面实时通信。本发明主要应用于多旋翼无人机自主定位场合。
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公开(公告)号：CN105912673A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610226690.1
申请日：2016-04-11
申请人： 天津大学
IPC分类号： G06F17/30
CPC分类号： G06F16/9535
摘要： 一种基于用户个性化特征的微博搜索优化方法，包括：用户?词项兴趣偏好度计算，对新浪微博用户的发布、关注、转发及评论进行主题模型建模，分析用户?主题?词关系，得到用户对词语的兴趣偏好度；构建关联规则，将兴趣偏好度作为加权关联规则中各个词语的权重因子；扩充查询词语，在加权关联规则算法中，对构建关联规则后产生的带有不同权重的词项进行训练得到最终的规则，根据最终的规则表达的含义和特点对查询词进行扩充，得到扩充查询词；结合微博的时效性特征和扩充查询词与微博文档的相似性，对微博搜索结果文档进行重新评分和排序，进而优化微博搜索结果。本发明优化了微博搜索结果，针对每个用户，符合用户查询的文档排名靠前、无关文档排名靠后。
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公开(公告)号：CN104062977A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410270505.X
申请日：2014-06-17
申请人： 天津大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及无人机全自主飞行控制方法，为提供一种基于嵌入式架构的四旋翼无人机视觉控制系统，实现在无GPS信号环境下，不依赖任何环境信息的无人机自主定位与飞行控制功能；本发明采用的技术方案是：基于视觉SLAM的四旋翼无人机全自主飞行控制方法，包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用集成惯性导航单元获取无人机的姿态角及加速度信息，这两部分信息作为输入，运行改进的视觉SLAM算法获取四旋翼无人机三维位置和姿态信息；采用扩展卡尔曼滤波器融合视觉位置信息和惯性导航单元提供的三维加速度，设计PID控制器，实现四旋翼无人机的全自主飞行控制。本发明主要应用于无人机全自主飞行控制。
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公开(公告)号：CN102172854A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110054132.9
申请日：2011-03-07
申请人： 天津大学
IPC分类号： B24B1/04
摘要： 本发明公开了一种用于超声波加工的负载匹配装置，它包括气浮工作台、气浮工作台气浮导轨供气系统、气动控制系统和力监测系统，气浮工作台包括导轨-气缸，导轨-气缸的底端与底座顶端固定相连，在导轨-气缸外套有内导套，内导套的中心通孔的内壁与导轨-气缸的外壁为间隙配合形成气膜间隙，在内导套外套装有外导套，在外导套的顶部依次固定连接有支撑板和工作台面，外导套沿其周向设置有多个与气浮工作台气浮导轨供气系统相连通的供气口，在底座上设置有与气动控制系统相连的进气通道。采用本装置实现了超声波加工负载匹配系统的机床附件化和通用性，实现了超声波加工过程中精确的力控制。
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公开(公告)号：CN101556245A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910068983.1
申请日：2009-05-22
申请人： 天津大学
IPC分类号： G01N21/59
摘要： 本发明属于光电测量技术领域，涉及一种基于红、绿、蓝三原色数字信号的叶绿素测量方法，利用所述的带有稳定白光光源LED的叶绿素仪测量样本，得到表征透射光红光、绿光、蓝光光强信息的频率信号；利用分光光度计法测量样本的叶绿素含量；将上述的测量结果送入计算机，由计算机建立红光、绿光、蓝光光强信息频率信号与叶绿素含量之间的多元线性回归方程；根据回归方程系数对RGB叶绿素仪进行参数配置，得到RGB叶绿素仪测量叶绿素含量的内嵌模型；测量待测植物叶片，获得红光、绿光、蓝光光强信息的频率信号，根据叶绿素仪内嵌模型，计算叶绿素含量。本发明具有照明光源简单、稳定，叶绿素含量测量相对准确等特点。
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