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公开(公告)号：CN107745324A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710800803.9
申请日：2017-09-07
申请人： 天津大学
IPC分类号： B24B29/02 , B24B41/053 , B24B57/02
CPC分类号： B24B29/02 , B24B41/053 , B24B57/02
摘要： 一种光学玻璃表面成型方法。其是利用中心供液小磨头抛光工具在同一台机床先进行三次研磨，然后进行一次粗抛光，最后进行一次清抛光。本发明提供的光学玻璃表面成型方法具有如下有益效果：能够在保证光学玻璃表面加工精度的前提下极大地降低表面成形时间以及操作的复杂度，具有极大经济效益。另外，整个研磨、抛光过程只需更换相应的抛光盘及抛光液，无需更换机床及夹具等，减少了频繁更换工具的时间，同时降低了装卡及更换机床带来的误差。整个工艺流程操作简便，效率高。
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公开(公告)号：CN102172854A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110054132.9
申请日：2011-03-07
申请人： 天津大学
IPC分类号： B24B1/04
摘要： 本发明公开了一种用于超声波加工的负载匹配装置，它包括气浮工作台、气浮工作台气浮导轨供气系统、气动控制系统和力监测系统，气浮工作台包括导轨-气缸，导轨-气缸的底端与底座顶端固定相连，在导轨-气缸外套有内导套，内导套的中心通孔的内壁与导轨-气缸的外壁为间隙配合形成气膜间隙，在内导套外套装有外导套，在外导套的顶部依次固定连接有支撑板和工作台面，外导套沿其周向设置有多个与气浮工作台气浮导轨供气系统相连通的供气口，在底座上设置有与气动控制系统相连的进气通道。采用本装置实现了超声波加工负载匹配系统的机床附件化和通用性，实现了超声波加工过程中精确的力控制。
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公开(公告)号：CN110181409B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910520243.0
申请日：2019-06-17
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种可调节的多喷嘴射流抛光装置，包括壳体、喷嘴、垂直角度调节单元、径向位移调节单元和水平位置调节单元；垂直角度调节单元包括一号蝶形齿轮、一号齿盘、联齿齿轮、联齿蜗轮、蜗杆、可旋转喷嘴支架；水平位置调节单元包括二号蝶形齿轮、二号齿盘、齿轮、L型支架；径向位移调节单元包括三号蝶形齿轮、三号齿盘、齿条、连接杆；通过调整垂直角度调节单元同时调节四个喷嘴轴线与水平面的夹角，通过调整水平位置调节单元同时调节四个喷嘴在水平面上的错位距离，通过调整径向位移调节单元同时调节四个喷嘴径向移动距离。本发明可以实现四个喷嘴分别在垂直角度、水平角度和径向距离的联动调节。
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公开(公告)号：CN106429901A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611007590.6
申请日：2016-11-16
申请人： 天津金岸重工有限公司 , 天津大学
IPC分类号： B66C23/62
CPC分类号： B66C23/62 , B66C2700/03
摘要： 本发明涉及一种将军柱式海洋平台起重机基架，包括锥形台状结构的基座、用于与臂架相连接的转台、将军柱、门架；所述将军柱与基座固定，所述转台与门架的下部由销轴连接，所述转台套装在将军柱上，所述门架套设在将军柱外，所述将军柱的上端安装有用于防止门架纵向窜动的纵向防窜装置，所述纵向防窜装置包括竖直固定在将军柱顶部的上部支撑管以及安装在所述上部支撑管上的销轴，所述销轴自所述上部支撑管的径向销轴孔中穿过并在两侧通过螺栓锁定，所述销轴与将军柱的上端面之间设有用于使所述门架绕上部支撑管转动的轴承组件。本发明结构设计简单、安装方便、可维修性强、提高了起重机金属结构在恶劣工况下使用的可靠性。
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公开(公告)号：CN112733298B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110045364.1
申请日：2021-01-12
申请人： 天津大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , B25J19/00 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了基于螺旋铣孔的混联机器人不同位姿的加工性能评价方法，包括步骤：获取切削力系数；通过模态实验得到混联机器人在不同位姿下的模态参数；预测螺旋铣孔轨迹误差；预测螺旋铣孔切削稳定性；在每个稳定性叶瓣图的稳定性临界状态附近取混联机器人的主轴转速和刀具每公转轴向切削深度作为参数组合，混联机器人进行螺旋铣孔实验时以该组合参数作为切削参数进行工件加工，然后检测工件的加工精度和表面质量，据此评价混联机器人不同位姿下的加工性能。采用本方法可以提高评价效率和评价精度。
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公开(公告)号：CN112893955A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110054582.1
申请日：2021-01-15
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开一种基于静刚度模型的混联机器人铣削加工误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一、基于矩阵结构法和虚拟关节法建立混联机器人的静刚度模型，得出混联机器人末端笛卡尔刚度矩阵表达式；步骤二、建立加工件对应材料的切削力预测模型，其中包括主轴转速、每齿进给量和轴向切深参数；步骤三、根据切削力预测模型和静刚度模型预测混联机器人铣削加工的弹性变形量，利用镜像迭代补偿法修改刀位点位置进行补偿；步骤四、通过补偿验证实验证明补偿方法有效性。本发明可实现加工误差补偿，提升补偿精度。
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公开(公告)号：CN106429901B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201611007590.6
申请日：2016-11-16
申请人： 天津金岸重工有限公司 , 天津大学
IPC分类号： B66C23/62
摘要： 本发明涉及一种将军柱式海洋平台起重机基架，包括锥形台状结构的基座、用于与臂架相连接的转台、将军柱、门架；所述将军柱与基座固定，所述转台与门架的下部由销轴连接，所述转台套装在将军柱上，所述门架套设在将军柱外，所述将军柱的上端安装有用于防止门架纵向窜动的纵向防窜装置，所述纵向防窜装置包括竖直固定在将军柱顶部的上部支撑管以及安装在所述上部支撑管上的销轴，所述销轴自所述上部支撑管的径向销轴孔中穿过并在两侧通过螺栓锁定，所述销轴与将军柱的上端面之间设有用于使所述门架绕上部支撑管转动的轴承组件。本发明结构设计简单、安装方便、可维修性强、提高了起重机金属结构在恶劣工况下使用的可靠性。
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公开(公告)号：CN106315436B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201611007589.3
申请日：2016-11-16
申请人： 天津金岸重工有限公司 , 天津大学
摘要： 本发明涉及一种将军柱式海洋平台起重机防后倾装置，包括L形状的防后倾支架，该防后倾支架为2个，相对对称布置安装在与将军柱式海洋平台起重机的将军柱通过轴承实现转动连接的中间体的相对两侧，所述中间体焊接在所述门架的桁架与滑轮组支架之间，在所述防后倾支架的前端有带凹槽的缓冲橡胶块，所述缓冲橡胶块的前端面与水平面的夹角为成82度。本发明海洋平台起重机防后倾装置，不仅能防止海洋平台起重机在变幅过程中的向后倾翻，解决吊臂臂架与将军柱之间的刚性冲击问题，还能对吊臂臂架产生一定的限位作用，结构简单、可靠性高。
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公开(公告)号：CN115570580A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211084475.4
申请日：2022-09-06
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种可变手指刚度的腱绳欠驱动五指灵巧手,由腱绳欠驱动手指、可偏转手掌和变刚度驱动器三部分组成。腱绳欠驱动手指包括一根依次穿过手指各指节并固定在远指节上的腱绳，腱绳下部与变刚度驱动器相连，且手指各关节装配有复位扭簧；可偏转手掌包括主手掌和分别与两个舵机输出轴相连的副手掌与拇指手掌，两舵机固定在主手掌上；变刚度驱动器包括4个拮抗式变刚度模块，每个模块都由1个负责拉动腱绳驱动手指弯曲的位置电机串联1个变刚度单元机构组成，变刚度单元机构中含有一对拮抗布置的弹簧和1个可改变非线性弹簧变形量的直线电机，可以改变刚度单元机构的刚度，进而改变手指关节的刚度。
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公开(公告)号：CN112893955B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110054582.1
申请日：2021-01-15
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开一种基于静刚度模型的混联机器人铣削加工误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一、基于矩阵结构法和虚拟关节法建立混联机器人的静刚度模型，得出混联机器人末端笛卡尔刚度矩阵表达式；步骤二、建立加工件对应材料的切削力预测模型，其中包括主轴转速、每齿进给量和轴向切深参数；步骤三、根据切削力预测模型和静刚度模型预测混联机器人铣削加工的弹性变形量，利用镜像迭代补偿法修改刀位点位置进行补偿；步骤四、通过补偿验证实验证明补偿方法有效性。本发明可实现加工误差补偿，提升补偿精度。
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