公开(公告)号：CN117055594A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310872123.3

申请日：2023-07-16

申请人： 天津大学

发明人： 许燕斌 ,  刘华政 ,  董佳俊 ,  董峰

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明涉及一种基于后置注意力神经网络的四足机器人运动控制方法，利用仿真平台实现四足机器人与仿真地形的交互，设计好四足机器人的仿真模型，将其导入在仿真平台中设计好的不同地形进行训练，根据四足机器人采取的动作和当时的状态得到相应的奖励函数值，使用近端策略优化方法PPO不断进行优化，完成预期的运动任务。

公开(公告)号：CN110232720A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910403259.3

申请日：2019-05-15

申请人： 天津大学

发明人： 许燕斌 ,  刘子琦 ,  董峰

IPC分类号： G06T11/00

摘要： 本发明涉及一种基于灵敏度矩阵优化的电学层析成像正则化重建方法，将电学层析成像问题近似线性化为一个线性不适定问题Ax＝b，其中A为灵敏度矩阵，b为被测场和参考场边界测量值的差值，x为被测场和参考场的电导率分布的差值，称其为解向量，其特征在于：根据场域内像素点的电导率的大小更新灵敏度矩阵，利用TV正则化进行求解，最后根据所求解x完成图像重建。

公开(公告)号：CN109730722A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910147428.1

申请日：2019-02-27

申请人： 天津大学

发明人： 许燕斌 ,  张胜男 ,  董峰

IPC分类号： A61B8/00 ,  A61B8/08

摘要： 本发明涉及一种基于聚焦超声声振信号的弹性成像方法，所采用的成像系统包括信号发生器、超声脉冲收发器、功率放大器、激励探头、跟踪探头、数据采集卡、计算机和运动控制器，通过激发激励探头，使其在聚焦区域产生ARF，引起聚焦区域介质的振动，进而发射二次超声波，检测二次超声波的幅值信息，评估介质的弹性特性，移动激励探头，使其扫描整个被测物场，重建介质的弹性分布。

公开(公告)号：CN107550458A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710623678.9

申请日：2017-07-27

申请人： 天津大学

发明人： 许燕斌 ,  张胜男 ,  董峰

IPC分类号： A61B5/00 ,  A61B8/08

摘要： 本发明涉及一种基于声电效应与声辐射力的生物组织多特性成像方法，包括：测量聚焦超声扰动模式下超声换能器的聚焦域的焦斑尺寸，并确定聚焦超声波对各个聚焦域的扫描顺序；向超声换能器发射低强度的跟踪脉冲，在忽略超声聚焦情况下，获得边界测量电压向量φ和跟踪脉冲的回波信号；当激励电流到达波峰或波谷时刻，向超声换能器发射高强度的激励脉冲，使得超声换能器发射和扫描机构工作在聚焦超声扰动模式下，聚焦超声波扰动第n个聚焦域；在聚焦超声波扰动的同时，测量扰动后边界测量电压向量φn，并再次向超声换能器发射低强度的跟踪脉冲，接收回波信号；得到第n个聚焦域的声电信号和和相应的位移信息；对所得数据进行数据处理，重建生物组织图像。

公开(公告)号：CN107280707A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710470719.5

申请日：2017-06-20

申请人： 天津大学

发明人： 许燕斌 ,  朱凯 ,  董峰

IPC分类号： A61B8/00 ,  A61B5/053

CPC分类号： A61B8/4411 ,  A61B5/0093 ,  A61B5/0536 ,  A61B8/4488 ,  A61B8/52

摘要： 本发明涉及一种应用于声电成像的相控阵超声聚焦系统，包括上位机、发射模块、接收模块、数字控制及数据处理模块，上位机根据聚焦点的位置与深度通过PC机终端运算出相控阵换能器各阵元的延时时间和脉冲宽度并传输给FPGA，通过FPGA编程实现多通道相控阵探头的收发控制和发射的聚焦、偏转和动态扫描功能，实时将换能器延时信息和脉冲宽度信息传输给波束成形器。

公开(公告)号：CN104634829B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510084550.0

申请日：2015-02-16

申请人： 天津大学

发明人： 许燕斌 ,  裴仰 ,  董峰

IPC分类号： G01N27/08

摘要： 本发明涉及一种基于p向量等比收缩的电学层析成像Lp正则化重建方法，适用于泡状流层析成像，利用Gauss-Newton迭代进行Lp正则化逆问题求解的每步迭代中根据所得解更新由图像中各个像素点上的p值构成的p向量，得到具有场域物体空间分布特性的p分布，最终完成计算获取重建图像，步骤如下：获取重建所需的相对边界测量值向量b和灵敏度矩阵A；建立Lp正则化的目标函数；计算等比收缩因子；利用Gauss-Newton迭代公式进行求解；在每次迭代中，利用所求解更新p向量；成像。本发明有利于电学层析成像逆问题的精确求解，提高图像重建质量。

公开(公告)号：CN104614010B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201510083590.3

申请日：2015-02-16

申请人： 天津大学

发明人： 许燕斌 ,  宋西姊 ,  董峰

IPC分类号： G01D21/00 ,  G01N27/00 ,  G01R19/00

摘要： 本发明提供一种基于超声聚焦扰动信息构建灵敏度矩阵法，包括下列的步骤:测量聚焦超声换能器的焦斑尺寸；将测量物场划分为I个扰动区域；在无超声聚焦情况下，获得边界测量电压向量；在超声聚焦情况下，聚焦超声波扰动每个扰动区域，获得边界测量电压向量；计算每个扰动区域i位置的灵敏度值，获得整个测量物场的灵敏度分布。本发明可以缓解目前采用空场的灵敏度矩阵或者灵敏度矩阵更新方法进行图像重建工作带来的误差，提高图像重建质量。

公开(公告)号：CN104614010A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201510083590.3

申请日：2015-02-16

申请人： 天津大学

发明人： 许燕斌 ,  宋西姊 ,  董峰

IPC分类号： G01D21/00 ,  G01N27/00 ,  G01R19/00

摘要： 本发明提供一种基于超声聚焦扰动信息构建灵敏度矩阵法，包括下列的步骤:测量聚焦超声换能器的焦斑尺寸；将测量物场划分为I个扰动区域；在无超声聚焦情况下，获得边界测量电压向量；在超声聚焦情况下，聚焦超声波扰动每个扰动区域，获得边界测量电压向量；计算每个扰动区域i位置的灵敏度值，获得整个测量物场的灵敏度分布。本发明可以缓解目前采用空场的灵敏度矩阵或者灵敏度矩阵更新方法进行图像重建工作带来的误差，提高图像重建质量。

公开(公告)号：CN116548944A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310110794.6

申请日：2023-02-14

申请人： 天津大学

发明人： 许燕斌 ,  张帅福 ,  刘赛强 ,  董峰

IPC分类号： A61B5/0531

摘要： 本发明涉及一种基于电阻抗检测的压疮柔性传感器，包括柔性基板和电极阵列，其特征在于，电极阵列为星形电极阵列，包括内外两圈同圆心的圆形电极阵列组成，每圈圆形电极阵列的电极在柔性基板上均匀分布，两圈电极阵列的电极总数相等；使用相邻激励、相邻测量的方法。

公开(公告)号：CN110927729B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN201911091301.9

申请日：2019-11-09

申请人： 天津大学

发明人： 许燕斌 ,  张胜男 ,  鲍旭阳 ,  董峰

IPC分类号： G01S15/89 ,  G01S7/52

摘要： 本发明涉及一种基于位移衰减特性的声辐射力脉冲弹性成像方法，该方法的测量系统主要包括信号发生器、超声脉冲收发器、射频功率放大器、激励探头、跟踪探头、数据采集处理系统以及步进电机，其中激励探头用来产生声辐射力并激励介质产生位移响应，该探头的激励信号由信号发生器产生，并经过射频功率放大器放大；跟踪探头由超声脉冲收发器激励，并用于接收声辐射力激励前后的射频回波信号，通过数据采集处理系统对回波信号进行采集和处理，计算介质由于声辐射力激励产生的位移响应，评估介质的弹性特性；使用步进电机对跟踪探头进行移动，实现跟踪探头对侧向方向的检测，重建测量区域的弹性分布。