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公开(公告)号：CN115993820A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211561334.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 天津工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于ROS系统的迷宫机器人路径规划，基于ROS系统建立机器人模型和迷宫模型；基于发布订阅通信模式，控制器为机器人进行前进/转弯动作规划、墙壁检测和位姿矫正；通过路径规划算法规划起点到目标点的最优路径；在最优路径上，基于当前迷宫格和前一个迷宫格的出口方向确定机器人在当前迷宫格的冲刺方向，然后基于当前迷宫格和前一个迷宫格的冲刺方向确定机器人在当前迷宫格的冲刺动作；若相邻迷宫格的冲刺动作的变向趋势相同，则将两个迷宫格的冲刺动作合并，并重新确定冲刺动作的变向角度。本发明采用上述路径规划方法，提高了机器人路径搜索效率，为迷宫竞赛开展形式提供了新思路。
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公开(公告)号：CN108969218A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201710422007.6
申请日：2017-06-02
Applicant: 天津工业大学
Abstract: 速度可调的全方位移动轮椅，通过电机驱动，控制电机的转动方向和转动速度，实现轮椅的速度控制和全方位控制。控制摇杆1接在座椅4右侧的扶手上，速度控制按钮2接在座椅4左侧的扶手上，座椅4底端的三个连接杆与三轮底盘3相连，万向轮31、万向轮32、万向轮33的轴孔中心所在直线组成的夹角互为120度，控制摇杆1可以控制电动轮椅的行驶方向，速度控制按钮2可以控制电动轮椅的行驶速度，本发明结构简单、操作方便，速度可调，能够全方位移动。
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公开(公告)号：CN107042021A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710094495.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 天津工业大学
IPC: A63H33/18
CPC classification number: A63H33/18
Abstract: 本发明公开了一种飞盘自动发射装置，包括全向轮三角底盘，固定在底盘上的升降台以及设置于发射平台上的飞盘发射机构和装填机构；所述装置利用气缸推动抛掷摆臂产生推力发射飞盘，所述发射机构前端设有摄像头传感器可识别目标平台的距离、高度，所述底盘设有控制器可计算并调整底盘的位置、角度，控制所述升降台的高度、仰角以及气缸推力等参数，从而控制飞盘的运动轨迹，实现飞盘的定点区域抛掷；所述装填机构包括旋转圆盘和固定圆盘，所述旋转圆盘设有装载飞盘的支架，旋转圆盘中心与电机连接，转过一定角度时，飞盘由固定圆盘开口落入方形发射平台，实现飞盘的自动连续装填。所述装置的结构新颖、设计合理、响应速度快、抛掷精度高。
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公开(公告)号：CN117630601A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311633319.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 应急管理部天津消防研究所 , 天津工业大学
Abstract: 本发明公开了一种交流线路串联电弧故障模拟装置及方法，涉及串联电弧故障模拟技术领域。该装置包括开关、电压传感器、电流传感器、串联电弧故障发生器、电子负载、信号采集器、数据发送模块、数据接收模块和上位机；通过上位机设置模拟工况；电子负载根据上位机控制信号变换自身负载类型及阻抗大小；串联电弧故障发生器在上位机控制信号的控制下产生串联电弧；信号采集器通过传感器采集串联电弧产生瞬间的电信号和温度信号并发送给数据发送模块；数据发送模块以无线方式将电信号和温度信号传输至数据接收模块，经由数据接收模块传输至上位机进行显示。本发明能够有效提高串联电弧故障模拟的真实性和可信度。
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公开(公告)号：CN115402116A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211178980.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 天津工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电机外置磁悬编码器测速的迷宫智能车，通过在迷宫中获取墙壁信息，寻找最优路径到达目的地，智能车的主控芯片为STM32F103，通过4组接受和发送红外传感器检测迷宫的墙壁信息，控制左右两个直流电机进行车的转弯和前进，进而对障碍物进行躲避，使智能车快速精准的到达设定的位置，核心控制器2接在PCB电路底盘1上，并通过PCB电路地盘1连接到左右两侧电机、红外传感器、陀螺仪等，蓝牙组件5安插在PCB电路底盘1上面，负责实时向上位机传输智能车的位置、速度和其他的信息，也可以通过接受上位机发送的指令来改变迷宫智能车的运行轨迹。本智能车是学生进行智能车学习开发的良好平台，同时也具有很好的应用研究价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113985189A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111472912.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 天津工业大学
IPC: G01R31/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种用电器分析识别系统，包括辅助电源模块、参数采集模块、单片机控制模块、显示模块，所述参数采集模块获取电流、功率和功率因数等参数，利用单片机控制模块判断用电器类型及工作状态，最后由显示模块显示工作状态及特征参量。所述系统具有两种工作模式，在学习模式下，测试并存储用于识别各用电器的特征参量，在分析识别模式下，实时识别不同用电器的类别。系统可以通过按键输入进入学习模式，并一键清除之前的数据，在负载接入电路后，系统可以采集各类参数并记忆，且当负载再次接入后可以识别其种类及工作状态。本发明可同时检测多种用电器及其不同工作状态，有效解决用电器识别精度不高，学习过程繁琐的问题。
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公开(公告)号：CN114019790B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111472860.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 天津工业大学
Abstract: 本发明提供了一种新型趋近律的滑模控制方法，属于自动控制技术领域，流程包括：二阶非线性系统；设计滑模面；采用新型趋近律设计滑模控制器；通过与传统的指数趋近律滑模控制方法和双幂次趋近律的滑模控制方法进行了比较，并且应用于Buck变换器，当存在干扰时，本发明提出的一种新型趋近律的滑模控制与传统趋近律的滑模控制进行了比较，最终能够得出本发明的一种新型趋近律的滑模控制具有较好鲁棒性，对干扰不敏感，能够有效的削弱系统的抖振并且加快系统的收敛速度。
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公开(公告)号：CN114131641A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010912419.X
申请日：2020-09-03
Applicant: 天津工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可移动式气动机械手，包括机械爪联动部件和机械爪，机械爪联动部件设置有轮子支架、轮子、承载底盘、转动轴承、气缸固定架、旋转气缸、伸缩气缸、支撑架、限位开关、机械爪固定架、伸缩臂；机械爪上设置有伸缩气缸、活塞、动力轴、机械爪活动臂连接轴、弹性垫片、夹爪、机械爪活动臂。利用PLC控制器编写程序对不同的气缸进行控制，进行相应的动作来取物放物，使用效果明显，具有很好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN114082206A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202010854235.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 天津工业大学
IPC: A63J11/00
Abstract: 本发明公开了一种电脑鼠斜向冲刺系统，用来缩短电脑鼠的冲刺路径，减少转弯动作以及冲刺时间，在一定程度上展现了电脑鼠的运动性能。一种电脑鼠斜向冲刺系统，包括搜索单元、斜向冲刺单元、红外传感器、主控制器、电机驱动；所述搜索单元包括等高图制作单元，所述斜向冲刺单元包括迷宫格开口方向单元、迷宫格开口方向转化单元，所述迷宫格开口方向单元，迷宫格开口方向分为八个方向0到7，每个方向依次相差45度，所述红外传感器与主控制器相连，电脑鼠行走时利用红外传感器检测路口的方向，所述模数转换单元用来采集红外传感器数据，所述正交解码单元用来采集编码器脉冲数据，使电机达到闭环控制效果，所述PWM单元用来控制电机的转速。
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公开(公告)号：CN113800145A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010545561.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 天津工业大学
IPC: B65F1/14
Abstract: 本发明涉及一种光伏供电可识别式智能垃圾箱，属于环保设备领域；包括主体箱、副箱以及放置在副箱上方的光伏电池板，所述主体箱包括主体箱电路板、推杆电机、OpenCV识别模块、称重传感器，所述主体箱电路板上集成了主控芯片、电子秤重芯片、CAN通信芯片、蓝牙模块、功率变换模组、电机驱动芯片。本发明加装光伏电池，使之成为一个能够孤岛运行的设备，真正做到自发自用，符合环保设备的要求；本发明在箱体内安装OpenCV识别模块，采用工业级高清摄像头，算法采用识别正确率较高的卷积神经网络算法，从而使本发明在垃圾分类领域可以起到一定的推动作用，提高居民垃圾分类意识。
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