公开(公告)号：CN113419564B

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202110971275.X

申请日：2021-08-24

Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 ,  国网信息通信产业集团有限公司

Inventor： 胡浩瀚 ,  郭正雄 ,  魏伟 ,  李保海 ,  熊道洋 ,  张溦 ,  张立 ,  黄凯 ,  王雪姣 ,  樊世超 ,  李雪松 ,  刘志成 ,  王宇 ,  纪姗姗 ,  秦娜 ,  李艳 ,  李莹 ,  郭宏博 ,  王丽敏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊路径的电力通道巡检方法，包括以下步骤：步骤1：从地图上获取电力通道巡检所需的模糊路径信息；步骤2：路径信息通过无线方式发送给无人机；步骤3：无人机飞至路径中的第一个巡检位置点附近，基于机器视觉对目标物进行识别，根据目标物参数特征判断无人机自身的位置及高度；步骤4：无人机到达指定位置和高度后，通过焦距调整算法将目标在画面中的占比进行调整并拍照及识别缺陷；步骤5：重复步骤3及步骤4，直至完成所有路径点的巡检操作；步骤6：无人机返航和降落。该巡检方法在地图上简单选取关键路径点构成一种模糊的路径信息，省去人工采集路径信息或三维点云数据设置路径信息的环节，节省人力物力提高效率。

公开(公告)号：CN113534188A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202111083443.8

申请日：2021-09-16

Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 ,  国网信息通信产业集团有限公司

Inventor： 胡浩瀚 ,  郭正雄 ,  魏伟 ,  樊世超 ,  熊道洋 ,  张溦 ,  张立 ,  边立云 ,  黄凯 ,  李保海 ,  孙同展 ,  王雪姣 ,  李雪松 ,  刘志成 ,  王宇 ,  纪姗姗 ,  秦娜 ,  李艳 ,  李莹 ,  郭宏博 ,  王丽敏

IPC: G01S17/89 ,  G01B11/16 ,  G01C15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机激光点云建模的杆塔形变缺陷检测方法，包括：1、无人机以激光雷达扫描输电杆塔，得到点云数据发送数据分析系统；2、数据分析系统将本次点云数据进行解算并建立三维模型；3、对三维模型按空间区域划分，并统计每个区域内被标记的小正方体的空间数量；4、后续巡检需再次激光扫描输电杆塔并发送至数据分析系统；5、再次建立三维模型，并与步骤2进行空间坐标对比；6、统计步骤5中每个区域内被标记的小正方体空间数量，与设定的阈值进行对比判断是否需进行检修。该方法可快速巡检并发现实际线路运行中最易出现的绝缘子及金具等的破损、缺失等问题，对于及时发现输电杆塔形变缺陷具有较好的实用价值。

公开(公告)号：CN113534188B

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111083443.8

申请日：2021-09-16

Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 ,  国网信息通信产业集团有限公司

Inventor： 胡浩瀚 ,  郭正雄 ,  魏伟 ,  樊世超 ,  熊道洋 ,  张溦 ,  张立 ,  边立云 ,  黄凯 ,  李保海 ,  孙同展 ,  王雪姣 ,  李雪松 ,  刘志成 ,  王宇 ,  纪姗姗 ,  秦娜 ,  李艳 ,  李莹 ,  郭宏博 ,  王丽敏

IPC: G01S17/89 ,  G01B11/16 ,  G01C15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机激光点云建模的杆塔形变缺陷检测方法，包括：1、无人机以激光雷达扫描输电杆塔，得到点云数据发送数据分析系统；2、数据分析系统将本次点云数据进行解算并建立三维模型；3、对三维模型按空间区域划分，并统计每个区域内被标记的小正方体的空间数量；4、后续巡检需再次激光扫描输电杆塔并发送至数据分析系统；5、再次建立三维模型，并与步骤2进行空间坐标对比；6、统计步骤5中每个区域内被标记的小正方体空间数量，与设定的阈值进行对比判断是否需进行检修。该方法可快速巡检并发现实际线路运行中最易出现的绝缘子及金具等的破损、缺失等问题，对于及时发现输电杆塔形变缺陷具有较好的实用价值。

公开(公告)号：CN113419564A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110971275.X

申请日：2021-08-24

Applicant: 天津市普迅电力信息技术有限公司 ,  国网信息通信产业集团有限公司

Inventor： 胡浩瀚 ,  郭正雄 ,  魏伟 ,  李保海 ,  熊道洋 ,  张溦 ,  张立 ,  黄凯 ,  王雪姣 ,  樊世超 ,  李雪松 ,  刘志成 ,  王宇 ,  纪姗姗 ,  秦娜 ,  李艳 ,  李莹 ,  郭宏博 ,  王丽敏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊路径的电力通道巡检方法，包括以下步骤：步骤1：从地图上获取电力通道巡检所需的模糊路径信息；步骤2：路径信息通过无线方式发送给无人机；步骤3：无人机飞至路径中的第一个巡检位置点附近，基于机器视觉对目标物进行识别，根据目标物参数特征判断无人机自身的位置及高度；步骤4：无人机到达指定位置和高度后，通过焦距调整算法将目标在画面中的占比进行调整并拍照及识别缺陷；步骤5：重复步骤3及步骤4，直至完成所有路径点的巡检操作；步骤6：无人机返航和降落。该巡检方法在地图上简单选取关键路径点构成一种模糊的路径信息，省去人工采集路径信息或三维点云数据设置路径信息的环节，节省人力物力提高效率。