公开(公告)号：CN115327564A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210871385.3

申请日：2022-07-22

申请人： 天津海关工业产品安全技术中心

发明人： 李宁涛 ,  林立峰 ,  韩伟 ,  胡煜 ,  成志东 ,  王利 ,  杜宇 ,  杨永超

IPC分类号： G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86 ,  G01S13/93 ,  G01S13/86

摘要： 本发明公开了一种机器人自主运行导航方法及系统，该方法包括如下步骤：S1，确定机器人的初始位置和目标位置；S2，获取环境信息，确定环境中的障碍物及其位置；S3，根据障碍物的相邻时间点的位置变化，获取障碍物在预测时间段内的移动曲线；S4，将预测时间段分段，生成与不同时间子段对应的障碍物位置矩阵；S5，获取不同时间段下的空白位置矩阵，对所有时间段内的所有空白位置矩阵进行“与”操作，获取矩阵从初始位置与目标位置连线夹角最小且距离最长的连续曲线的终点，作为中间目标位置坐标；S6，机器人从初始位置移动到中间目标位置；S7，以中间目标位置坐标作为初始位置，重复执行S2‑S6。采用本技术方案，实现对机器人的自主运行导航。

公开(公告)号：CN115291606A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210873249.8

申请日：2022-07-22

申请人： 天津海关工业产品安全技术中心

发明人： 韩伟 ,  林立峰 ,  李宁涛 ,  胡煜 ,  杨永超 ,  成志东 ,  王利 ,  杜宇

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种机器人自动跟随方法及系统，该方法包括步骤：S1，获取工作区的所有在位机器人的位置以及工作人员的实时位置；S2，启动一个与工作人员位置距离最近的机器人，并控制机器人向工作人员移动；S3，实时采集机器人与工作人员间的距离信号，当机器人与工作人员实时位置间的距离小于阈值后，机器人对工作人员进行身份识别；S4，机器人识别工作人员身份后，自动跟随工作人员行驶。采用本技术方案，实现机器人对工作人员的自动跟随。

公开(公告)号：CN115291606B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202210873249.8

申请日：2022-07-22

申请人： 天津海关工业产品安全技术中心

发明人： 韩伟 ,  林立峰 ,  李宁涛 ,  胡煜 ,  杨永超 ,  成志东 ,  王利 ,  杜宇

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/65 ,  G05D1/661 ,  G05D1/633 ,  G05D1/248 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种机器人自动跟随方法及系统，该方法包括步骤：S1，获取工作区的所有在位机器人的位置以及工作人员的实时位置；S2，启动一个与工作人员位置距离最近的机器人，并控制机器人向工作人员移动；S3，实时采集机器人与工作人员间的距离信号，当机器人与工作人员实时位置间的距离小于阈值后，机器人对工作人员进行身份识别；S4，机器人识别工作人员身份后，自动跟随工作人员行驶。采用本技术方案，实现机器人对工作人员的自动跟随。

公开(公告)号：CN115327564B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202210871385.3

申请日：2022-07-22

申请人： 天津海关工业产品安全技术中心

发明人： 李宁涛 ,  林立峰 ,  韩伟 ,  胡煜 ,  成志东 ,  王利 ,  杜宇 ,  杨永超

IPC分类号： G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86 ,  G01S13/93 ,  G01S13/86

摘要： 本发明公开了一种机器人自主运行导航方法及系统，该方法包括如下步骤：S1，确定机器人的初始位置和目标位置；S2，获取环境信息，确定环境中的障碍物及其位置；S3，根据障碍物的相邻时间点的位置变化，获取障碍物在预测时间段内的移动曲线；S4，将预测时间段分段，生成与不同时间子段对应的障碍物位置矩阵；S5，获取不同时间段下的空白位置矩阵，对所有时间段内的所有空白位置矩阵进行“与”操作，获取矩阵从初始位置与目标位置连线夹角最小且距离最长的连续曲线的终点，作为中间目标位置坐标；S6，机器人从初始位置移动到中间目标位置；S7，以中间目标位置坐标作为初始位置，重复执行S2‑S6。采用本技术方案，实现对机器人的自主运行导航。