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公开(公告)号：CN116485715A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310203750.8
申请日：2023-03-03
Applicant: 天津理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于轻量化改进的YOLOv5s的工业封装瓶盖生产缺陷视觉检测方法，其依次通过：S1、瓶盖侧视图像采集，S2、在图像中圈注瓶盖缺陷以构建瓶盖缺陷数据集，S3、基于轻量化YOLOv5s网络构建瓶盖缺陷识别模型，S4、利用瓶盖缺陷数据集训练瓶盖缺陷识别模型，S5、利用模型对瓶盖进行缺陷检测实现；该方法有效解决了瓶盖生产过程中存在的多种缺陷类型的检测问题，以视觉图像检测的方式，结合基于轻量化YOLOv5s网络构建瓶盖缺陷识别模型，提升瓶盖缺陷的识别难度；根据实验验证，该方法在有效减少模型参数的情况下保持了较高的检测精度，为白酒瓶盖生产质检提供了更加轻量化的算法，降低了设备部署的生产成本。
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公开(公告)号：CN107738566B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710989627.8
申请日：2017-10-23
Applicant: 天津理工大学
IPC: B60J11/04
Abstract: 一种汽车曲臂遮阳棚，涉及一种汽车遮阳装置，用于夏季裸露在阳光下的车辆遮阳。由底座，连接螺栓套装I，连接螺栓套装II，连接架和曲臂遮阳棚五部分组成，其中底座实现对曲臂遮阳棚的支撑及与汽车顶棚的钩接，连接螺栓套装I实现底座与连接架的螺纹连接，连接螺栓套装II实现曲臂遮阳棚与连接架的螺纹连接；有益效果是：无需拆卸、不影响汽车正常行驶、操作简单、使用安全、遮阳效果好，具有一定抗风等级，及同时兼有防异物(冰雹)坠落对汽车损害。
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公开(公告)号：CN109543264A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811338110.3
申请日：2018-11-12
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多维度重构校正的柔性多体机器人建模与求解方法，该方法依次通过：分别构建刚性构件和柔性构件数学模型并设置参数、建立柔性多体机器人系统的完整约束条件、获得完整约束条件下柔性多体机器人系统的静力学方程和动力学方程，根据t时刻的已知状态参数并利用多维度重构与校正法对完整约束条件下动力学方程迭代求解得到t时刻的状态参数、以及重复迭代过程求出t+h时刻的状态参数直至算法结束；该建模与求解方法建立了完整约束条件下柔性多体机器人的正、逆动力学模型，利用多维度重构与校正算法迭代求解动力学方程，具有建模完整、求解计算规模小的特点，比传统求解方法相比更易满足收敛条件，提高了计算和求解的效率。
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公开(公告)号：CN106023403B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610290278.6
申请日：2016-05-04
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转式钱币分拣机构，涉及到公交，自动售卖平台，银行，用于对钱币进行快速分拣，计数及包装。包括钱币存放盒，设置在下方具有一倒四棱锥型沉台的箱体内，用于将不同大小的硬币筛选脱落；包括摇柄驱动装置，用于带动钱币存放盒旋转；包括螺旋送币装置，其顶部与所述的箱体底部相连，用于使钱币存放盒筛选脱落的硬币逐个有序的下落；包括钱币计数及包装装置，设置在螺旋送币装置底部，用于对螺旋送币装置下落的硬币计数收集；所述的箱体设置在支撑架上。本发明的有益效果是通过分拣、计数、自动控制、堆垛包装等功能，能够在短时间内将大量面值不等的钱币如1元、5角、1角、纸币等钱币区分开来，并且能达到计数及包装的目的。
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公开(公告)号：CN107738566A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710989627.8
申请日：2017-10-23
Applicant: 天津理工大学
IPC: B60J11/04
Abstract: 一种汽车曲臂遮阳棚，涉及一种汽车遮阳装置，用于夏季裸露在阳光下的车辆遮阳。由底座，连接螺栓套装I，连接螺栓套装II，连接架和曲臂遮阳棚五部分组成，其中底座实现对曲臂遮阳棚的支撑及与汽车顶棚的钩接，连接螺栓套装I实现底座与连接架的螺纹连接，连接螺栓套装II实现曲臂遮阳棚与连接架的螺纹连接；有益效果是：无需拆卸、不影响汽车正常行驶、操作简单、使用安全、遮阳效果好，具有一定抗风等级，及同时兼有防异物(冰雹)坠落对汽车损害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104728947A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510137852.X
申请日：2015-03-26
Applicant: 天津理工大学
CPC classification number: F24F3/16 , F24F3/1603 , F24F13/28 , F24F2003/1617 , F24F2003/1689
Abstract: 本发明公开一种水滤型空气净化器，涉及到空气净化领域。包括外壳和与外壳相配合的外壳盖，所述的外壳和外壳盖之间设有贯通连接的第一水滤箱和第二水滤箱，在所述的第一水滤箱和第二水滤箱内部均设有回旋挡板结构，空气经第一水滤箱进入第二水滤箱，最后经过干燥箱后排出。本发明采用回旋式水滤方式，进入净化器内水中的空气与水充分接触融合，对空气中PM2.5细微颗粒物达到更加充分的过滤效果，继而使空气经过活性炭棉干燥，达到净化效果好、节能、环保、低成本的要求。该空气净化器具备环保、节能、低成本、小巧轻便，复合净化等诸多优点。
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公开(公告)号：CN104227710A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410504074.9
申请日：2014-09-28
Applicant: 天津理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种空间三自由度并联机构，涉及机器人和先进制造技术领域，特别涉及一种实现空间三自由度并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，每条支链由固定平台到运动平台分别由导轨、圆柱副、移动副、胡克铰，以及它们之间的连杆组成。本发明的机构其工作平台可实现笛卡尔坐标系下的一维平动和两维转动的运动输出，机构简单，制造、安装容易，传动精度高，成本低；且工作空间较大，传动特性好；同时机构的运动学正、反解简单，简化了轨迹规划、控制、校正等一系列技术问题。
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公开(公告)号：CN103895008A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410158835.X
申请日：2014-04-21
Applicant: 天津理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种仅含转动副的空间三平动并联机器人机构，涉及机器人和先进制造技术领域。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，每条支链由固定平台到运动平台均由电机、减速器、主动臂、上端关节、从动臂以及下端关节组成（共含有5个转动副）。本发明的机构其工作平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动的运动输出，由于机构的支链运动副均是转动副，因此机构简单，制造、安装容易，传动精度高，成本低；且工作空间较大，传动特性好；同时机构的运动学正、反解简单，简化了轨迹规划、控制、校正等一系列技术问题。
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公开(公告)号：CN103612251A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310583252.7
申请日：2013-11-18
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 一种混合驱动式无间隙冲击轮式移动机械手。包括一个移动载体，移动载体上间隔安装有三个驱动电动机，中间的第二驱动电动机轴与串联机械手第一构件的一端连接，串联机械手第一构件的另一端与串联机械手第二构件铰接，该铰接点两侧分别安装有第一控制线和第二控制线，第一控制线的另一端固定在第一驱动电动机轴上，第二控制线的另一端固定在第三驱动电动机轴上。本发明以线驱动2自由度串联机械手远端构件取代运动副关节驱动，增大了力臂，大大提高了驱动力矩，同时有效地减轻了与之对应的并联机械手的自重，巧妙的解决了运动副关节间隙冲击问题，并提高了快速响应能力和作业精度，适合应用于对重量和转动惯量要求苛刻的准确作业工况场合。
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公开(公告)号：CN102107688B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110071883.1
申请日：2011-03-24
Applicant: 天津理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公布一种可调关节长度的双腿行走机构，涉及移动机器人、医疗康复器械等技术领域。本机构由平台、两条长度可调的腿和两足组成；这两条腿具有相同的闭环运动链形式；每一条腿有两个自由度由两个电机驱动；腿和足连接处具有一个转动自由度，由一个电机驱动；通过控制每一条腿的电机转动，可协调两腿运动，以实现机构的站起、下蹲、俯仰以及行走、跑动、跳跃运动。本发明的有益效果是：该机构不仅有很好的行走能力，而且还能实现跑动、跳跃运动，并且机构简单、运动灵活、易于控制，可应于移动机器人的行走以及相关的行走装置。
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