公开(公告)号：CN111437033B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202010257475.4

申请日：2020-04-03

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭健 ,  郭书祥 ,  赵涵

IPC分类号： A61B34/10 ,  A61B34/30

摘要： 一种用于血管介入手术机器人系统的虚拟传感器，主要由图像获取部分，图像拟合部分和运动学模型部分组成，其工作方法包括医学镜像图，canny算法、最小二乘法、正运动学模型和力雅克比矩阵计算，能够在实际手术中解决实际传感器对血管介入手术机器人辅助系统带来的种种不足，具有非常强的实用性与可研究性。

公开(公告)号：CN111437033A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010257475.4

申请日：2020-04-03

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭健 ,  郭书祥 ,  赵涵

IPC分类号： A61B34/10 ,  A61B34/30

摘要： 一种用于血管介入手术机器人系统的虚拟传感器，主要由图像获取部分，图像拟合部分和运动学模型部分组成，其工作方法包括医学镜像图，canny算法、最小二乘法、正运动学模型和力雅克比矩阵计算，能够在实际手术中解决实际传感器对血管介入手术机器人辅助系统带来的种种不足，具有非常强的实用性与可研究性。