公开(公告)号：CN106344018B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN201610818713.8

申请日：2016-09-13

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭书祥 ,  郭健 ,  刘鹏宇

IPC分类号： A61B5/07 ,  A61B1/04 ,  A61B1/273 ,  A61M31/00

摘要： 一种无线微管道胶囊子母机器人，其特征在于它包括控制器部分、母机器人部分和子机器人部分；其工作方法包括：运动，线圈产生磁场使，母机器人部分和子机器人部分运动；确定质量方案；配合工作；实现给药并退出；其优越性在于：操作灵活，体积小，易吞服；检测与治疗手段更加灵活；应用方式灵活；结合阻力小，结构简单，易于结合，实用性高；机器人各边角采用圆弧形构造，对人体肠道粘膜伤害小。

公开(公告)号：CN104490476B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410817680.6

申请日：2014-12-24

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭书祥 ,  郭健 ,  邵林 ,  王鹏

IPC分类号： A61B34/30

摘要： 一种用于血管介入手术辅助系统的多维信息监控系统，其特征在于它包括手术导管碰撞力信息传感器单元、运动位置信息检测单元、串口设置及初始化单元、微控制器单元以及显示单元；其显示方法包括：初始化、血管受力及位置信息检测、判断、调整；其优越性为能够有效地将手术过程中力信息和运动信息通过视觉反馈给医生，是医生能够实时准确地了解手术进行的情况，从而提高介入手术的安全性。

公开(公告)号：CN106020179A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610628757.4

申请日：2016-08-01

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭书祥 ,  郭健 ,  李鑫

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0022

摘要： 一种新型球形两栖机器人的多机协调控制系统，其特征在于它包括主端控制单元、从端控制单元和无线数据通讯单元；本发明采用低信噪比下基于ZigBee通信协议通信优良的特点，降低球形两栖机器人在执行探测任务的失误率，采用点对多点的传输方式，解决以往球型两栖机器人控制结构单一问题，该通信系统采用主从分级结构配置球形两栖机器人层次，提高球形两栖多机器人作业规划的效率。

公开(公告)号：CN106020178A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610628714.6

申请日：2016-08-01

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭书祥 ,  郭健 ,  李鑫

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0022

摘要： 一种自主式球形两栖多机器人通信系统，其特征在于它包括球形两栖机器人、无线通讯模块和球形两栖机器人主控板；球形两栖主机器人能够对多个球形两栖子机器人控制以及编队处理。本发明采用低信噪比下基于ZigBee通信协议通信优良的特点，降低球形两栖机器人在执行探测任务的失误率，采用点对多点的传输方式，解决以往球型两栖机器人控制结构单一问题，该通信系统采用主从分级结构配置球形两栖机器人层次，提高球形两栖多机器人执行探测任务的能力。

公开(公告)号：CN104013378B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201410292874.9

申请日：2014-06-25

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭书祥 ,  郭健 ,  魏祥 ,  王云亮

IPC分类号： A61B1/00 ,  G05D1/02

摘要： 一种便携式遥操作无线微管道机器人的控制系统，其特征在于它是由控制器主端部分、控制器从端部分和三轴亥姆霍兹线圈单元构成；其工作方法包括：图像采集、分析判断、控制、确定病变位置；其优越性：1、控制灵活，降低了X光射线的辐射伤害；2、体积小、便于携带；3、遥操作控制模式，具有较高的灵活性和实用性；4、降低了传统驱动装置的发热现象，要求和成本低；5、能够满足临床的控制要求。

公开(公告)号：CN103976766A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410209032.2

申请日：2014-05-16

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭书祥 ,  王鹏 ,  郭健 ,  邵林 ,  王云亮

IPC分类号： A61B17/00 ,  A61B19/00

摘要： 一种主从微创血管介入手术辅助系统，其特征在于它是由主侧部分和从侧部分构成；其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作；优越性在于：操作导管所传递信息实时、准确手术的安全性能够有效地提高；对异常操作和系统故障实时检测，有效地保障系统的安全；推进误差低；导管侧壁接触力传感器不仅能检测接触力大小还能区分受力方向。

公开(公告)号：CN110543515B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN201910683582.0

申请日：2019-07-26

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭书祥 ,  曹晟 ,  郭健 ,  付强

IPC分类号： G06F16/27 ,  H04L67/12 ,  G06F16/22

摘要： 一种基于LORA通信技术实现的区块链系统，每个机器人即为集群内的一个节点，是由不少于n个的区块组成LORA区块链网络，每个LORA通讯模块均由通讯单元和无线收发器单元构成；它针对无人机与物联网应用，实现了低功耗处理体系下的微区块链系统搭建，构成了去中心化控制系统，尤其是军事领域，具有非常强的实用性与可研究性。

公开(公告)号：CN111437033B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202010257475.4

申请日：2020-04-03

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭健 ,  郭书祥 ,  赵涵

IPC分类号： A61B34/10 ,  A61B34/30

摘要： 一种用于血管介入手术机器人系统的虚拟传感器，主要由图像获取部分，图像拟合部分和运动学模型部分组成，其工作方法包括医学镜像图，canny算法、最小二乘法、正运动学模型和力雅克比矩阵计算，能够在实际手术中解决实际传感器对血管介入手术机器人辅助系统带来的种种不足，具有非常强的实用性与可研究性。

公开(公告)号：CN112114584A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010818259.2

申请日：2020-08-14

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭健 ,  郭书祥 ,  霍小杰

IPC分类号： G05D1/02 ,  G06N3/00

摘要： 一种球形两栖机器人的全局路径规划方法，采用A‑Star算法得到两目标点之间的路径，且融合了Floyd算法对路径进行平滑度的优化，依此路径作为目标点之间的距离矩阵，并通过融合蚁群算法解决了多目标点的遍历顺序问题，缩短了路径的长度，能够结合各目标点之间的路径情况，使得两栖机器人完成全局的路径规划。

公开(公告)号：CN107260487B

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201710533980.5

申请日：2017-07-03

申请人： 天津理工大学

发明人： 郭书祥 ,  高建歌 ,  郭健

IPC分类号： B25J9/00 ,  A61H1/02 ,  G06T17/00

摘要： 一种便携式上肢康复机器人及其基于LabVIEW的数字仿真实现方法，结构新颖、集成化程度高，可以同时对上肢以及手指在内的17个关节进行辅助康复训练、外形美观；利用LabVIEW与PTC‑Creo引擎技术进行三维可视化图形仿真，操作简单，可模拟康复机器人的虚拟运动，且可以使操作者清晰直观地观察到仿真时各关节的旋转角度。