公开(公告)号：CN118675068A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410701106.8

申请日：2024-05-31

申请人： 天津理工大学 ,  华润财金新能源(东营)有限公司

发明人： 刘孟孟 ,  马旭 ,  高喜峰 ,  李强 ,  练继建 ,  梁文冬 ,  崔益鸣 ,  于宏波

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V20/70 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T3/4038 ,  G06V10/22 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06T5/70 ,  G06T7/90

摘要： 本发明涉及光伏板图像处理技术领域，具体涉及一种海上漂浮式光伏电站光伏板析盐区域识别方法，包括以下步骤：使用无人机对海上漂浮式光伏电站进行整体图像的拍摄，获取由无人机巡检得到的光伏电站图像；对光伏电站图像进行光伏板区域分割操作，以识别和定位每块光伏板的位置信息，并根据该位置信息对原图像进行裁剪，获取所有单块光伏板图像；将单块光伏板图像经析盐边缘标记算法处理得到单块的析盐边缘粗标图；进行析盐区域识别与标记，得到析盐分割标记图；将所有析盐分割标记图进行图像拼接，得到整体的光伏电站析盐标记图。本发明，减少因析盐导致的光线散射和发电效率下降，显著提高维护团队对于海上漂浮式光伏电站的维护效率。

公开(公告)号：CN104401415B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410569439.6

申请日：2014-10-23

申请人： 天津理工大学

发明人： 王肖锋 ,  葛为民 ,  刘振民 ,  勾月凯 ,  李强

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 一种钩爪式可重构机器人单元模块，包括：一个外架，一个内架，一个转动底座组件，一个主动连接机构与三个被动连接机构,以及内外架连接组件。内架通过连接组件与外架连接，通过步进电机实现相对外架的转动。转动底座组件包括：转动底座基板、齿轮组、轴套、轴承和步进电机，其安装在外架上作为一个被动连接面，其能够绕中心轴自由旋转，实现机器人的转向运动；主动连接机构包括：四个钩爪、齿轮传动机构和直流电机及固定架，其安装在内架上，直流电机通过齿轮传动机构带动钩爪旋转，其中一个钩爪与其它的旋转方向相反可实现主被动面的对齐与连接。雌雄同体的连接面设计方法丰富了模块组合变形的方式，提高了模块化自重构机器人的工作能力。

公开(公告)号：CN104401415A

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201410569439.6

申请日：2014-10-23

申请人： 天津理工大学

发明人： 王肖锋 ,  葛为民 ,  刘振民 ,  勾月凯 ,  李强

IPC分类号： B62D57/02

CPC分类号： B62D57/02

摘要： 一种钩爪式可重构机器人单元模块，包括：一个外架，一个内架，一个转动底座组件，一个主动连接机构与三个被动连接机构,以及内外架连接组件。内架通过连接组件与外架连接，通过步进电机实现相对外架的转动。转动底座组件包括：转动底座基板、齿轮组、轴套、轴承和步进电机，其安装在外架上作为一个被动连接面，其能够绕中心轴自由旋转，实现机器人的转向运动；主动连接机构包括：四个钩爪、齿轮传动机构和直流电机及固定架，其安装在内架上，直流电机通过齿轮传动机构带动钩爪旋转，其中一个钩爪与其它的旋转方向相反可实现主被动面的对齐与连接。雌雄同体的连接面设计方法丰富了模块组合变形的方式，提高了模块化自重构机器人的工作能力。