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公开(公告)号：CN112144454A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011015829.0
申请日：2020-09-24
IPC分类号： E01H1/00 , B62D57/028
摘要： 一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，涉及一种捡拾移动机器人的机械系统。本发明解决了现有的宠物粪便由环卫人员进行捡拾，存在环卫工人劳动强度大的问题。本发明的足式机构转动安装在车体长度方向的左右两侧，足式机构的前端通过转向机构与安装在车体前端左右两侧的轮式机构连接，足式机构的后端与安装在车体后端左右两侧的履带式机构连接，捡拾机械臂安装在车体的宽度方向上，视觉识别装置、储存装置和能源装置由前至后依次安装在车体上，捡拾机械臂沿车体的宽度方向自转，且捡拾机械臂向上移动绕过视觉识别装置并位于储存装置的正上方。本发明用于园区垃圾自动捡拾。
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公开(公告)号：CN112128511B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011015770.5
申请日：2020-09-24
IPC分类号： F16L55/32 , F17D5/00 , F16L101/30
摘要： 一种管道内窥巡检移动机器人，涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式或履带式管道机器人，由于采用多个电机驱动，存在成本高和增加控制系统设计难度的问题。本发明的步进电机经过行星齿轮减速机减速后将运动和动力传递给主动直齿圆锥齿轮；从动直齿圆锥齿轮通过梅花型联轴器将运动和动力传递给滚珠丝杠螺旋副；安装在螺母座上的连杆随着螺母座的运动推动滑块沿着导杆向管道机器人两端移动；通过连杆带动摇杆组件绕各自的铰链中心转动，使管道机器人的行走轮始终与管道内壁接触。本发明采用了单个电机驱动管道机器人的管径自适应机构，降低了机器人的制造成本，能源的消耗以及控制系统的设计难度。本发明用于管道内窥巡检。
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公开(公告)号：CN112144454B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202011015829.0
申请日：2020-09-24
IPC分类号： E01H1/00 , B62D57/028
摘要： 一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，涉及一种捡拾移动机器人的机械系统。本发明解决了现有的宠物粪便由环卫人员进行捡拾，存在环卫工人劳动强度大的问题。本发明的足式机构转动安装在车体长度方向的左右两侧，足式机构的前端通过转向机构与安装在车体前端左右两侧的轮式机构连接，足式机构的后端与安装在车体后端左右两侧的履带式机构连接，捡拾机械臂安装在车体的宽度方向上，视觉识别装置、储存装置和能源装置由前至后依次安装在车体上，捡拾机械臂沿车体的宽度方向自转，且捡拾机械臂向上移动绕过视觉识别装置并位于储存装置的正上方。本发明用于园区垃圾自动捡拾。
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公开(公告)号：CN112128511A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011015770.5
申请日：2020-09-24
IPC分类号： F16L55/32 , F17D5/00 , F16L101/30
摘要： 一种管道内窥巡检移动机器人，涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式或履带式管道机器人，由于采用多个电机驱动，存在成本高和增加控制系统设计难度的问题。本发明的步进电机经过行星齿轮减速机减速后将运动和动力传递给主动直齿圆锥齿轮；从动直齿圆锥齿轮通过梅花型联轴器将运动和动力传递给滚珠丝杠螺旋副；安装在螺母座上的连杆随着螺母座的运动推动滑块沿着导杆向管道机器人两端移动；通过连杆带动摇杆组件绕各自的铰链中心转动，使管道机器人的行走轮始终与管道内壁接触。本发明采用了单个电机驱动管道机器人的管径自适应机构，降低了机器人的制造成本，能源的消耗以及控制系统的设计难度。本发明用于管道内窥巡检。
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