公开(公告)号：CN117111040A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310863516.8

申请日：2023-07-14

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 孙丰毅 ,  关志伟 ,  温国强 ,  刘晓峰 ,  陈强 ,  戴仲谋 ,  刘瑞 ,  王书剑 ,  苏威 ,  廖光凤

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G06T7/80 ,  G06V10/143 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体为一种基于LM算法的三维激光雷达与相机联合标定外参优化方法，首先通过张正友标定法获取相机内参矩阵，然后使用相机内参矩阵对激光雷达和相机进一步做联合标定，获取初始联合标定外参矩阵、三维点云坐标和图像像素坐标。接着构建重投影误差最小二乘目标函数，使用罗德里格斯变换将旋转矩阵转化为旋转向量，减少了优化参数数量。进一步设计了LM算法对联合标定外参进行优化，该算法集成了高斯牛顿法和梯度下降法两种算法优势，通过控制改变阻尼因子变量的值，即通过调节每次算法迭代的步长，有效提升迭代优化效率，实现对目标函数最小二乘法优化，可有效解决非线性最小二乘函数最优解问题。