公开(公告)号：CN110595476A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910815367.1

申请日：2019-08-30

申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司

发明人： 郗小鹏 ,  赵树言 ,  王建 ,  张勇 ,  张志军 ,  张耀方 ,  宋飞宇 ,  岳向泉 ,  张皓琳

IPC分类号： G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G01S19/15 ,  G06K9/62

摘要： 本发明创造提供了一种基于GPS和图像视觉融合的无人机降落导航方法及装置，包括将地面端水平放置在地面上，利用无线链路将地面端的方位角度ω和位置坐标G0反馈至机载端；通过记录最近一定时间间隔内地面端GPS值，形成点云，用圆形曲线拟合点云外围轮廓，记拟合圆心坐标值为G0，拟合半径为R。本发明创造实现了信号源级的图像视觉信号与GPS信号融合，直接输出“类GPS信号”即融合GPS信标值，模块移植性、通用性、普适性更强；借助于图像标识本身的透视变换及若干倾角传感器反馈信号，实现双重校正与互补纠偏，大大提高了导航的精准度。

公开(公告)号：CN110595476B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201910815367.1

申请日：2019-08-30

申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司

发明人： 郗小鹏 ,  赵树言 ,  王建 ,  张勇 ,  张志军 ,  张耀方 ,  宋飞宇 ,  岳向泉 ,  张皓琳

IPC分类号： G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G01S19/15 ,  G06K9/62

摘要： 本发明创造提供了一种基于GPS和图像视觉融合的无人机降落导航方法及装置，包括将地面端水平放置在地面上，利用无线链路将地面端的方位角度ω和位置坐标G0反馈至机载端；通过记录最近一定时间间隔内地面端GPS值，形成点云，用圆形曲线拟合点云外围轮廓，记拟合圆心坐标值为G0，拟合半径为R。本发明创造实现了信号源级的图像视觉信号与GPS信号融合，直接输出“类GPS信号”即融合GPS信标值，模块移植性、通用性、普适性更强；借助于图像标识本身的透视变换及若干倾角传感器反馈信号，实现双重校正与互补纠偏，大大提高了导航的精准度。