公开(公告)号：CN113967922B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202111226952.1

申请日：2021-10-21

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  李翠翠 ,  徐旭 ,  刘晓冉 ,  吴俊杰 ,  宣文瀚 ,  王威 ,  黄林生 ,  屈磊 ,  许耀华

IPC分类号： B25J15/12 ,  B25J15/00

摘要： 本发明公开了一种全柔性气动式软体仿生机械手，涉及机器人技术领域，机械手单元的外壳呈中空结构，外壳由柔性材料制成，外部形状整体呈沿中线轴对称的三叶草花瓣形，其顶面呈波峰线和波谷线沿横向的波纹状结构；外壳的中空结构形成与外部形状一致的内腔，隔膜沿中线设于内腔内，将内腔分隔为两个互不连通的气腔，气腔的开口位于其前端；驱动机构的各充气管道与各开口一一对应密封连通。本发明机械手单元的外壳呈中空的三叶草花瓣形，其内腔由隔膜分隔为两个互不连通的气腔，通过分别控制两个气腔的气压值，即能实现机械手单元的各种伸缩、弯曲动作，进行物体的夹取抓取或卷曲抓取，操作简便、使用灵活，抓取效果好。

公开(公告)号：CN113967922A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111226952.1

申请日：2021-10-21

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  李翠翠 ,  徐旭 ,  刘晓冉 ,  吴俊杰 ,  宣文瀚 ,  王威 ,  黄林生 ,  屈磊 ,  许耀华

IPC分类号： B25J15/12 ,  B25J15/00

摘要： 本发明公开了一种全柔性气动式软体仿生机械手，涉及机器人技术领域，机械手单元的外壳呈中空结构，外壳由柔性材料制成，外部形状整体呈沿中线轴对称的三叶草花瓣形，其顶面呈波峰线和波谷线沿横向的波纹状结构；外壳的中空结构形成与外部形状一致的内腔，隔膜沿中线设于内腔内，将内腔分隔为两个互不连通的气腔，气腔的开口位于其前端；驱动机构的各充气管道与各开口一一对应密封连通。本发明机械手单元的外壳呈中空的三叶草花瓣形，其内腔由隔膜分隔为两个互不连通的气腔，通过分别控制两个气腔的气压值，即能实现机械手单元的各种伸缩、弯曲动作，进行物体的夹取抓取或卷曲抓取，操作简便、使用灵活，抓取效果好。

公开(公告)号：CN113945305A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111211504.4

申请日：2021-10-18

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  洪炜强 ,  吴俊杰 ,  王伊凡 ,  宣文瀚 ,  毛善安 ,  段章领 ,  杨利霞 ,  许耀华 ,  屈磊

IPC分类号： G01L1/14

摘要： 一种基于分级倾斜微圆柱结构的电容式柔性触觉传感器，包括上电极层、下电极层和介质层；介质层由上介质层和下介质层组成，上介质层、下介质层上下对称分布；上、下介质层和包括上、下介质层基底、上、下介质层长微圆柱和上、下介质层短微圆柱，上、下介质层基底与上、下电极层下侧/上侧紧密粘合，上、下介质层长微圆柱和上、下介质层短微圆柱交错、等距分布于上、下介质层基底的底部/顶部；上介质层长微圆柱和下介质层长微圆柱之间紧密粘合，上介质层短微圆柱和下介质层短微圆柱之间存在距离。本发明结构稳固，克服粘滞效应，介质层更易产生弯曲变形，拥有更高的灵敏度、更短的响应/恢复时间、更低的滞后性、更好的稳定性。

公开(公告)号：CN215453401U

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202121857556.4

申请日：2021-08-09

申请人： 安徽大学

发明人： 郭小辉 ,  刘晨阳 ,  吴俊杰 ,  戴呈星 ,  宣文瀚 ,  吉年进 ,  段章领 ,  屈磊 ,  许耀华

IPC分类号： H05K1/02

摘要： 本实用新型公开了一种具有应力释放功能的PCB板，包括板体，所述板体上至少设有N个开口槽，N个开口槽由板体边缘向板体中心依次嵌套设置，且相邻之间的开口槽的开口方向相对设置，相邻之间的开口槽开口两端之间的PCB板形成悬臂梁结构。本实用新型的优点在于，通过相邻之间的开口槽开口两端之间的板体形成悬臂梁结构，能够实现对板体应力的释放，将板体中心的应力释放到板体边缘处，防止板体变形现象发生。