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公开(公告)号：CN119455499A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411149925.2
申请日：2024-08-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自清洁磁吸移动滤芯装置，包括滤芯座安装在杯体内，滤芯座设置空腔，空腔内安装组合滤芯，所述滤芯座底部设置有滤芯跟换机构；所述滤芯座的侧面设置磁环槽，磁环槽内纵向排列的安装内磁环且内磁环在磁环槽内可左右位移；且最下面的内磁环清洁刷板；所述滤芯座的侧面开设有半圆槽孔用于最底部的内磁环安装连接清洁刷板；所述组合滤芯底部和清洁刷板贴合连接。通过滤芯跟换机构可以快速实现更换滤芯，且滤芯跟换机构可以将滤芯和清洁刷板贴合进而实现底部滤网实现自清洁。
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公开(公告)号：CN112809666B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202011490592.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种基于神经网络的5‑DOF机械臂力位跟踪算法，通过定义机械臂中各个关节点、连杆长度，建立连杆坐标系，通过力传感器得到末端接触力，建立末端接触力与机械臂参考坐标系之间的切换数学模型，描述了末端接触力在参考坐标系下的矩阵，为末端接触力转换为各个关节力矩提供了前提基础；然后，给出了一般的机械臂动力学方程，建立了机械臂第5关节状态变量与其他关节状态变量之间的数学模型，建立带有约束力的动力学方程；最后，利用惯性矩阵估计惯性矩阵，并利用RBF神经网络拟合其他项，给出了时变输出约束状态的神经网络自适应力位控制方法。本发明能够解决传统的力/位混合控制无法克服未知模型的影响，增加算法收敛性，降低动力学建模复杂度。
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公开(公告)号：CN112677171B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011484556.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 双滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、两个指段、多个轴、连杆、簧件、凸块、带轮、齿轮、齿条等。该装置实现了机器人手指近似直线平行夹持以及适应复合抓取的功能；该装置直线平行夹持物体时，第二指段始终保持近似直线的运动轨迹，能够平动第二指段夹持物体，以实现对薄板状物体的抓取。通过夹持过程中物体对滑块的作用，带动第二指段实现自适应抓取；该装置抓取范围大，只需利用一个驱动器，驱动方式简单，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小、制造和维护成本较低，适用于抓取的机器人手。
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公开(公告)号：CN112809666A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011490592.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种基于神经网络的5‑DOF机械臂力位跟踪算法，通过定义机械臂中各个关节点、连杆长度，建立连杆坐标系，通过力传感器得到末端接触力，建立末端接触力与机械臂参考坐标系之间的切换数学模型，描述了末端接触力在参考坐标系下的矩阵，为末端接触力转换为各个关节力矩提供了前提基础；然后，给出了一般的机械臂动力学方程，建立了机械臂第5关节状态变量与其他关节状态变量之间的数学模型，建立带有约束力的动力学方程；最后，利用惯性矩阵估计惯性矩阵，并利用RBF神经网络拟合其他项，给出了时变输出约束状态的神经网络自适应力位控制方法。本发明能够解决传统的力/位混合控制无法克服未知模型的影响，增加算法收敛性，降低动力学建模复杂度。
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公开(公告)号：CN112809665A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011487613.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT算法的机械臂运动规划方法。该路径规划方法主要是在RRT算法的基础上进行改进的，改进的方向是在快速扩展随机树算法中的三个过程，一个是针对随机点采样的过程，另一个是新节点的扩展过程，最后是对得到路径的路径优化过程。改进后的算法能够在较短的时间内完成路径规划，路径的代价会更小，且构架保持了原有简洁的特点，在高维空间中仍旧表现良好；该算法应用在串联机器人的关节空间中，使串联机器人能够在工作空间中有障碍物的情况下得到一条安全的路径；最后，可以将机器人的关节路径进行B样条曲线的拟合，使得机器人的运行更加平稳柔顺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117740020A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311821330.2
申请日：2023-12-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于移动机器人运动规划算法技术领域，具体涉及一种基于A‑star算法和三次B样条曲线融合的平滑路径改进方法，本发明提出的平滑路径改进方法基于A‑star算法剔除冗余节点和三次B样条曲线融合；首先，遵循三角形斜边最短原则，提出剔除冗余路径节点策略，通过保留A‑star算法中满足避障条件的路径转折节点，剔除冗余路径节点，以缩短路径长度。其次，通过融合准均匀B样条曲线对剔除冗余路径节点的A‑star算法进一步进行路径平滑处理，提高路径的平滑性。该方法不仅解决了路径中的转折节点多的问题，而且缩短路径了长度、平滑了路径。在不同障碍比的实验环境下，通过对A‑star算法改进前后进行多次仿真对比实验，实验结果验证了该方法的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112137890A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011152723.5
申请日：2020-10-26
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种助老随身杯及其使用方法，属于智能水杯技术领域。本发明的一种助老随身杯及其使用方法，包括杯体，所述杯体上端适配式卡合有紧急药物供给盒，所述紧急药物供给盒包括顶盖，并通过扭簧活动安装在紧急药物供给盒上端，所述顶盖通过其下表面设置的卡块配合紧急药物供给盒内表面设置的自锁卡槽，使得顶盖能够在扭簧的作用下快速弹起，以应对紧急情况，实现快速取药；所述杯体下端同轴连接有控制机构，所述控制机构上外接有定时显示器，当定时显示器到达预定时间后响动以提醒患者服药时间，再控制转子转动从而将装药盒内部放置的药物从落药通孔中推出，患者再从取药口取药即可。
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公开(公告)号：CN112677171A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011484556.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 双滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、两个指段、多个轴、连杆、簧件、凸块、带轮、齿轮、齿条等。该装置实现了机器人手指近似直线平行夹持以及适应复合抓取的功能；该装置直线平行夹持物体时，第二指段始终保持近似直线的运动轨迹，能够平动第二指段夹持物体，以实现对薄板状物体的抓取。通过夹持过程中物体对滑块的作用，带动第二指段实现自适应抓取；该装置抓取范围大，只需利用一个驱动器，驱动方式简单，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小、制造和维护成本较低，适用于抓取的机器人手。
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公开(公告)号：CN119489424A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411624680.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种市政工程用废旧道路围栏拆除机器人，涉及破拆机器人技术领域。本发明包括履带式底盘，所述履带式底盘的顶部驱动安装有拆除车身，所述拆除车身的一侧固定安装有电动主推杆，所述电动主推杆的伸缩端固定安装有竖直设置的升降电动推杆，所述升降电动推杆的伸缩端朝下设置并固定安装有转向机械臂，所述转向机械臂的驱动端固定安装有水平设置的连接悬臂。本发明在拔除地下埋设的围栏立柱时，开槽钻机驱动钻头在立柱的周侧钻出一圈斗形槽，随后电动主推杆、升降电动推杆和钻机电动推杆复位，完成立柱顶端斗形槽的自动加工，使拔除架组件可以借助斗形槽与立柱稳定卡接，无需预先打孔穿丝即可保证拔除过程中，立柱顶端不会脱钩。
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公开(公告)号：CN119205661A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411250318.5
申请日：2024-09-06
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种铸件表面缺陷检测方法、装置、设备及可读存储介质，涉及铸件表面缺陷检测技术领域，采用锚框对砂型铸件图片进行缺陷标注，由标注后的图片生成图像数据集后划分为训练集和测试集；构建改进后深度学习模型；获取数据集中所标注的全部锚框，对所有锚框的宽高进行聚类得到最优的锚框，以作为改进后深度学习模型的先验框；利用所述训练集和测试集对改进后深度学习模型进行训练和测试，由所述先验框计算边界框回归损失函数后对模型参数进行调整，得到铸件表面缺陷检测网络模型；将待检测的砂型铸件图像输入铸件表面缺陷检测网络模型中，检测出铸件表面缺陷。
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