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公开(公告)号：CN219934796U
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202220949667.6
申请日：2022-04-23
IPC分类号： F41H13/00
摘要： 本实用新型公布一种基于马克思发生器的掌心电击防暴装置，包括马克思发生器（1），马克思发生器输入端经第一控制开关（6）与移动电源（2）电学连接，马克思发生器输出端电学连接电击触块（3），所述马克思发生器（1）和移动电源（2）共同连接在承载布（4）上，承载布（4）成环状穿戴在手腕处，所述电击触块（3）连接在布带（5）上，布带（5）成环状穿戴在手上，所述电击触块（3）位于掌心。本实用新型穿戴在手上，具备防暴制敌功能的同时，也方便操握其他装备；相比于警棍等现有技术，本装置除了具有一定的隐蔽性外，其使用过程中不易脱手，防止敌人抢夺；本装置穿戴、拆卸方便，零部件更换便捷，后续维修量小。
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公开(公告)号：CN113759922B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111073600.7
申请日：2021-09-14
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于弹簧算法的移动机器人路径规划方法，S1、对障碍物进行编号(i=1,2,3…)，记录其原位置；更新障碍物矩阵map_obs_belong；初始化解空间solution_space，放入初始解，S2、进入循环：S21、从solution_space中以'length'为参考值，最小值对应的解shortest。若该解的'collision'列表为空，退出循环，执行S3；否则执行S22；S22、选取shortest['collision']中的障碍物obs，从不同方向移至原位置，构建新解存入solution_space中，新解'way'属性值由Algorithm2决定；S3、输出全局最优解shortest。本发明的有益效果是，运行时间较短，算法所得最终路径，优于A*以及蚁群算法。
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公开(公告)号：CN113022988B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110247564.5
申请日：2021-03-06
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明具体涉及一种落叶压缩块封装装置，其特征在于：设置一个机架，机架上一侧连接提升翻转装置、另一侧连接箱式封装装置，机架两侧分别可转动连接两个麦克纳姆轮。通过升翻转装置将落叶压缩块投入箱式封装装置内，进行自动封装。本发明可适应空间狭小的工作环境，对作业空间环境要求不高。同时，本发明使用便捷，自动化程度高，省时省力。
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公开(公告)号：CN113759922A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111073600.7
申请日：2021-09-14
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于弹簧算法的移动机器人路径规划方法，S1、对障碍物进行编号(i=1,2,3…)，记录其原位置；更新障碍物矩阵map_obs_belong；初始化解空间solution_space，放入初始解，S2、进入循环：S21、从solution_space中以'length'为参考值，最小值对应的解shortest。若该解的'collision'列表为空，退出循环，执行S3；否则执行S22；S22、选取shortest['collision']中的障碍物obs，从不同方向移至原位置，构建新解存入solution_space中，新解'way'属性值由Algorithm2决定；S3、输出全局最优解shortest。本发明的有益效果是，运行时间较短，算法所得最终路径，优于A*以及蚁群算法。
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公开(公告)号：CN113026628A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110247568.3
申请日：2021-03-06
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明具体涉及一种基于麦克纳姆轮的太阳能落叶清理车，其特征在于：设置一个小车底盘（1），小车底盘（1）上连接车外壳（2），车外壳（2）上部连接太阳能发电面板（3），在小车底盘（1）上从前至后依次连接落叶清扫装置（4）、滚轮装置（5）、落叶传送装置（6）、落叶粉碎装置（7）以及落叶收集压缩装置（8），小车底盘（3）两侧分别连接2个麦克纳姆轮（9），本发明可适应空间狭小、高低不平的道路环境，自动化程度高，解放人力，省时省力，提高清扫效率，解决了人工清扫落叶费时、费力且有一定的危险性问题。
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公开(公告)号：CN113022988A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110247564.5
申请日：2021-03-06
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明具体涉及一种落叶压缩块封装装置，其特征在于：设置一个机架，机架上一侧连接提升翻转装置、另一侧连接箱式封装装置，机架两侧分别可转动连接两个麦克纳姆轮。通过升翻转装置将落叶压缩块投入箱式封装装置内，进行自动封装。本发明可适应空间狭小的工作环境，对作业空间环境要求不高。同时，本发明使用便捷，自动化程度高，省时省力。
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公开(公告)号：CN113917925B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111197408.9
申请日：2021-10-14
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、初始化遗传算法的相关参数；S2、模拟蚁群算法中的蚂蚁寻路策略来初始化遗传算法的初代解；S3、初始化迭代次数iter=0，开始迭代；S4、选择算子；S5、交叉算子；S6、变异算子；S7、将child—list中的染色体复制到父代列表father—list中；S8、iter+=1，判断循环次数iter是否等于最大循环次数max—iter；S9、输出father—list中适应度最高的个体，即全局最优解。本发明的有益效果，通过蚁群算法的蚂蚁寻路策略来构建遗传算法所需的初代解，能有效提高初代解质量，为算法后续处理提供了更良好的前置条件；改进后的交叉算子大幅提升优秀子代出现的速度，进而加快算法的收敛速度，改进后的变异算子保证了个体总是向着好的方向变异，提高了算法效率。
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公开(公告)号：CN116538407A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310444833.6
申请日：2023-04-24
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明涉及一种自动调平装置，包括铰接三个支撑杆的支座，支座上设有调平控制装置，每个支撑杆底端分别铰接一个竖向升降装置，每个竖向升降装置通过调平控制装置与驱动电源电性连接，通过调平控制装置可分别控制竖向升降装置运行以实现装置自动调平；调平控制装置包括：装有液体金属的密闭式的绝缘盒，绝缘盒内设有与支撑杆位置相对应的三个金属触头，液体金属与驱动电源电性连接，每个金属触头与相对应的竖向升降装置电性连接，当装置处于水平状态时，金属触头底端均处于同一水平面，液体金属的液面比金属触头略低，液体金属与金属触头不接触形成断路。本发明整体结构简单，使用方便，无需控制电路即可实现自动调平，降低了装置成本。
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公开(公告)号：CN114980451A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210500145.2
申请日：2022-05-09
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： H05B47/115 , H05B47/11 , H05B47/13 , H03K17/94
摘要： 本发明公布一种基于人数计算的非接触式自动开关，包括布置在门框上感应模块，用于检测人体经过并向微处理器发出信号，亦可根据场景不同组合使用多组感应模块；微处理器，用于接收分析感应模块的检测信息，确定单人或多人进出室内，根据人的进出统计室内人数；通断控制装置，用于控制照明灯的开关，通过接收微处理器的信号执行照明灯的开关；光敏传感器，根据室内光线强度向微处理器发出信号，微处理器控制照明灯的开闭。本发明通过感应模块检测人体经过时，传感器信号的变化，来判断单人或多人室内进出的复杂情况，进而能够统计出室内的人数，当同时满足室内人数不为0，且光敏传感器判定光照不足时，亮灯；反之关灯。
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公开(公告)号：CN113917925A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111197408.9
申请日：2021-10-14
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、初始化遗传算法的相关参数；S2、模拟蚁群算法中的蚂蚁寻路策略来初始化遗传算法的初代解；S3、初始化迭代次数iter=0，开始迭代；S4、选择算子；S5、交叉算子；S6、变异算子；S7、将child—list中的染色体复制到父代列表father—list中；S8、iter+=1，判断循环次数iter是否等于最大循环次数max—iter；S9、输出father—list中适应度最高的个体，即全局最优解。本发明的有益效果，通过蚁群算法的蚂蚁寻路策略来构建遗传算法所需的初代解，能有效提高初代解质量，为算法后续处理提供了更良好的前置条件；改进后的交叉算子大幅提升优秀子代出现的速度，进而加快算法的收敛速度，改进后的变异算子保证了个体总是向着好的方向变异，提高了算法效率。
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