公开(公告)号：CN107977743B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201711228331.0

申请日：2017-11-29

申请人： 安徽有云智能科技有限公司

发明人： 朱默宁 ,  罗贺 ,  方向 ,  胡笑旋 ,  王国强 ,  马华伟 ,  夏维 ,  靳鹏 ,  梁峥峥 ,  牛艳秋

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q10/06

摘要： 本发明公开了一种多无人机协同任务分配方法及装置，其中，该方法包括：获取任务目标数据、无人机数据和无人机所搭载传感器数据；根据所述任务目标数据、无人机数据和无人机所搭载传感器数据，构建MOTA‑MUAV模型；所述MOTA‑MUAV模型的目标函数包括最大化任务中多架无人机的总任务收益以及最小化任务中多架无人机的总飞行路径。MOTA‑MUAV模型的预设约束包括无人机起飞降落位置约束，任务执行情况约束和传感器执行任务数量约束；获取满足所述MOTA‑MUAV模型约束条件的初始解集；基于预设的NSGA‑Ⅱ算法对所述初始解集进行计算，得到所述MOTA‑MUAV模型的Pareto最优解，并将所述Pareto最优解作为多无人机协同任务的分配结果。本发明中通过建模并优化，从而得到多无人机协同任务分配的分配方案。